[发明专利]用于在测绘环境中确定车辆位置的方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于在测绘环境中确定待定位车辆在给定的行驶范围内的车辆位置的方法和装置。

背景技术

现代车辆具有驾驶员辅助系统，它们可以主动地干预行驶状况。这些系统例如是轨迹警示系统，它们不仅例如当驾驶员驶过白色道路标记的时候警示驾驶员，而且也通过转向干预防止继续驶过标记。也存在附加用于驾驶员舒适性的驾驶员辅助系统，例如泊车系统，它们可以无需驾驶员操作地使车辆泊入停车空位中。这种泊车系统大多与自动速度控制一起通过转向干预使车辆自动泊入。

但是为了使车辆能替驾驶员完全或者按照情况承担驾驶任务，因此能领航地、即自主地操纵，车辆必需高度准确地分析自身在其(邻近的或较大的)环境中的位置并且可以执行相应的行动计划。

由现有技术一般已知驾驶员辅助系统，其中确定在例如一车辆与路标之间的距离，由此可以使车辆例如在停车楼中领航地行驶，其中传感器安置在车辆上。

德国专利DE 3248544 C2公开了一种用于在位置固定的路标与车辆之间传递信息的系统。在此利用红外线通过至少两个设置在车辆上的且定向不同的发射器/接收器组合传递信息。设置在车辆上的接收器分别具有干扰信号指示器，它截止干扰信号高于给定阈值的接收器。通过至少两个定向不同的发射器/接收器也可以在不利的太阳辐射时实现无干扰地传递，太阳辐射可能干扰红外信号的接收。

德国专利DE 4026649 C1公开了一种红外定位系统形式的数据传递系统，具有激光器。在这个系统中位置固定的、具有用于识别编码的IR路标被固定在车辆上的移动的、发送给定的激光射线的发射/接收单元识别，然后为了分析将接收的(位置)数据继续传递到分析装置。

由德国专利申请DE 11 2006 001 864 T5的公开文献已知一种用于从远离的远景观察车辆环境的系统，以能观察车辆周围的较大区域，并由此实现改进的碰撞警示、避免和减少碰撞，或者使驾驶员更好地了解当前状况。在这个系统中在车辆中提供至少一系统，它由(视频)摄像系统、具有地图数据库的GPS系统、车对车通信系统和远/近距离雷达组成，由此提供物体在车辆附近和在所能检测到的范围内的位置数据。系统的目的是车辆环境的两维或三维的视图，在其中也示出障碍物，其中驾驶员可以自己选择视角，例如由车辆的斜上或斜后方。

由德国专利申请DE 10 2009 046 671 A1的公开文献已知一种用于利用导向装置导引车辆的方法，其中车辆的环境通过固定在车辆上的光电传感器连续地检测。这个传感器扫描车道并且提供关于至少一个限制物体的信息，它位于车辆的车道上，其中对于驾驶员的显示也可以通过显示器实现。通过该系统也可以确定车辆的最佳行驶方向并且这个行驶方向通过系统的转向干预建立。

由国际专利申请WO 2008/112148 A1的公开文献已知一种基于AR(Augemted Reality增强现实)的系统和方法，其中无人车辆可以由使用者从外部控制，其中为此必需的数据(例如车辆的位置或状态等)由固定在车辆上的传感器提供。这些信息转换成图像，然后将这个图像为使用者示出，其中能附加地通过在图像中显示的导向部件控制车辆。

上述系统的缺陷是，车辆定位精度不足以与状况环境相协调地精确且可靠地以领航方式控制车辆，即，不足以使车辆自主行驶。这例如影响到在窄的或者难以行驶的环境中领航地汽车或者以领航方式导航。

发明内容

本发明的目的是，提供一种方法，它能够高精度地在测绘的或可测绘的环境中实时地定位车辆并且确定位置，从而能克服上述缺陷，同时要避免例如由于附加安置传感器引起的车辆在技术上的高配备。

这个目的一方面通过具有权利要求1特征的方法、另一方面通过按照权利要求9所述的装置得以实现。在相应的从属权利要求中提出有利的实施方案。

在按照本发明的用于在测绘环境中确定待定位车辆在给定的行驶范围内的车辆位置的方法中，通过对车辆的至少一个预先确定的部件的位置数据进行分析来确定车辆位置，其中，通过固定设置在测绘环境内的传感器装置来提供所述位置数据。

通过按照本发明的方法和按照本发明的装置能够解决本发明的技术问题。