[发明专利]起重机及相关操作方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种起重机，一种起重机控制系统以及一种操作起重机的方法。

背景技术

在制造工厂中使用图1中所示类型的门式起重机1来运送载荷是已知的。例如，使用门式起重机1来运送用于在片状金属压制设备中压制机动车辆车身板件的机器模具3。起重机1由专门的起重机操作者和一个或多个吊索操作者操作。

起重机1包括能够沿纵向方向X移动的桥架9。容置起升装置13的起重小车单元11以可移动的方式安装在桥架9上并且能够沿横向方向Y行进。矩形的升降框架15由起升装置13支承并且四个吊索17a至17d永久地连接至升降框架15。四个吊索17a至17d各自具有设置在它们的自由端部处(即，设置在远离升降框架15的端部处)用以附接至诸如压制工具或模具3之类的载荷上的相应的固定点19a至19d并且通过锁定销紧固的联接装置。操作起升装置13使升降框架15升起及降下，从而使模具3升起及降下。一旦模具3被升起就通过移动桥架9和/或起重小车单元11来运送模具3。

考虑到所涉及的载荷，将模具3运至以及运离模具场具有潜在的危险。当升降框架15在模具场内行进时，吊索17a至17d中的一者可能挂到静止的物体(例如模具3)从而使该静止的物体被移位。当最初通过起升装置13执行提升操作时，吊索17a至17d中的一者可能挂在待提升的模具3上并导致不受控制的移动。此外，当模具3最初被提升时，模具3可能失去平衡，导致在模具3对中之前产生初始位移或摆动运动。当模具3行进时，模具3可能与静止的物体或另一模具3发生碰撞。这些都是潜在的危险情况而需要起重机操作者及吊索操作者极大的重视。

本发明用于帮助改善或克服与现有技术系统相关联的问题中的至少一些问题。

发明内容

本发明的各个方面涉及一种起重机，涉及一种用于起重机的控制系统以及涉及一种操作起重机的方法。

本发明的一个方面涉及一种起重机，该起重机包括：

起升装置，该起升装置用于执行提升操作；

控制器，该控制器用于控制该起重机的操作；以及

至少一个传感器，该至少一个传感器用于检测安全区域中存在的人；

其中，所述控制器配置成：当所述至少一个传感器检测到处于安全区域中的人时，抑制所述起升装置的提升操作以及允许所述起升装置的降下操作。

当在安全区域中检测到人时抑制起重机的操作能够帮助确保起重机的安全操作。根据本发明的实施方式的起重机能够通过确保当起重机工作时人不进入限定的安全区域来促进安全操作程序。安全区域可以例如是围绕起重机所承载的载荷而限定的。

至少一个传感器能够包括摄像机。该摄像机可以是光学摄像机。可以使用形状识别处理器来检测视频图像中存在的人。替代性地，摄像机可以是适于检测进入安全区域的人的身体热量的热成像摄像机。替代性地，至少一个传感器可以是运动检测传感器。可以提供多于一个的摄像机以例如避免在载荷周围产生的盲点。

控制器配置成在所述至少一个传感器检测到处于所述安全区域中的人时抑制起升装置的提升操作的执行。控制器能够配置成通过减小起升装置的工作速度或停止起升装置的操作来抑制提升操作。

确保安全区域内没有人在最初通过起升装置将载荷升起到空中(文中被称为初始提升操作)时特别重要。明显地，在起升装置相对于载荷的重心偏置的情况下，在初始提升操作期间引起载荷的摇摆。控制器能够配置成在初始提升操作期间在安全区域内检测到人的情况下停止提升操作。

起升装置能够沿至少一个侧向方向移动。例如，起升装置可以安装在能够沿第一侧向方向和第二侧向方向(东/西)行进的起重小车单元上。起重小车单元可以安装在能够沿第三侧向方向和第四侧向方向(北/南)行进的桥架上。控制器能够配置成在传感器检测到处于所述安全区域中的人时抑制起升装置的侧向运动。控制器能够配置成通过减小起升装置在一个或多个方向上的行进速度来抑制起升装置的侧向运动。替代性地，控制器能够配置成通过仅允许起升装置的渐进的侧向运动来抑制起升装置的侧向运动。

能够设置用于对所施加的载荷进行测量的载荷传感器。该载荷传感器能够监测所施加的载荷并且由此判定何时执行初始提升操作。

初始提升操作通常是在相对于地面预先限定的高度处执行的。例如，附接至起升装置的联接装置将在初始提升操作发生时处于预先限定的高度范围内。能够设置用于测量起升装置的位置的编码器以允许确定联接装置的高度。控制器因此能够参照所测量到的高度来判定何时正在执行初始提升操作。