[发明专利]三维物体检测装置和异物检测装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种三维物体检测装置和异物检测装置。

背景技术

在从正在行驶的本车辆拍摄后侧状况来检测从后方或邻近车道靠近本车辆的车辆并使驾驶员认识到该情况的车辆用后侧方监视方法中，已知有根据相对于本车辆的后方车辆或者正行驶于邻近车道的车辆的相对位置关系来判断危险度，在危险度变大时，降低车内的其它的声音输出，并输出表示危险度变大的警报音(参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开平11-42988号公报

发明内容

发明要解决的问题

在使用拍摄车辆后方得到的图像而将行驶于与本车辆的行驶车道相邻的邻近车道的其它车辆检测为障碍物时，在摄像机的镜头上附着有污泥、雨水、雪等异物的情况下，存在将该异物的像错误识别为行驶于邻近车道的其它车辆的像这样的问题。

本发明要解决的课题在于提供一种三维物体检测装置，以高精度检测附着于摄像机的镜头的异物的异物检测装置以及防止将附着于摄像机的镜头的异物的像错误检测为其它车辆的像，并且以高精度检测行驶于与本车辆的行驶车道相邻的邻近车道的其它车辆。

用于解决问题的方案

本发明通过以下内容解决上述课题：根据摄像元件的每个规定像素的亮度值的经时变化以及评价对象值与基准值的差分的经时变化，检测摄像机的镜头上是否附着有异物，在检测出附着有异物的状态的情况下，控制用于判断三维物体的各处理使得抑制将检测出的三维物体判断为是其它车辆。

发明的效果

本发明在检测出附着于镜头的异物的情况下，进行控制使得难以输出检测出行驶于与本车辆的行驶车道相邻的邻近车道的其它车辆的意思的判断结果，因此能够防止将附着于镜头的异物的像错误检测为行驶于与本车辆的行驶车道相邻的邻近车道的其它车辆的像。其结果，能够提供一种以高精度检测附着于摄像机的镜头的异物的异物检测装置以及以高精度检测行驶于与本车辆的驶车道相邻的邻近车道的其它车辆的三维物体检测装置和三维物体检测方法。

附图说明

图1是应用了本发明的三维物体检测装置的一个实施方式所涉及的车辆的概要结构图。

图2是表示图1的车辆的行驶状态的俯视图。

图3是表示图1的计算机的详细内容的框图。

图4是用于说明图3的对位部的处理概要的图，(a)是表示车辆的移动状态的俯视图，(b)是表示对位的概要的图像。

图5是表示图3的三维物体检测部生成差分波形的情形的概要图。

图6是表示通过图3的三维物体检测部分割出的小区域的图。

图7是表示由图3的三维物体检测部得到的直方图的一例的图。

图8是表示图3的三维物体检测部的加权的图。

图9是表示图3的拖影检测部的处理以及基于该处理的计算差分波形的处理的图。

图10是表示由图3的三维物体检测部得到的直方图的另一例的图。

图11是表示由图3的视点变换部、对位部、拖影检测部以及三维物体检测部执行的利用差分波形信息的三维物体检测方法的流程图(之一)。

图12是表示由图3的视点变换部、对位部、拖影检测部以及三维物体检测部执行的利用差分波形信息的三维物体检测方法的流程图(之二)。

图13是表示图1的车辆的行驶状态的图(基于边缘信息的三维物体检测)，(a)是表示检测区域等的位置关系的俯视图，(b)是表示实际空间中的检测区域等的位置关系的立体图。

图14是用于说明图3的亮度差计算部的动作的图，(a)是表示鸟瞰视点图像中的关注线、参照线、关注点以及参照点的位置关系的图，(b)是表示实际空间中的关注线、参照线、关注点以及参照点的位置关系的图。

图15是用于说明图3的亮度差计算部的详细动作的图，(a)是表示鸟瞰视点图像中的检测区域的图，(b)是表示鸟瞰视点图像中的关注线、参照线、关注点以及参照点的位置关系的图。

图16是表示边缘线和边缘线上的亮度分布的图，(a)是表示在检测区域存在三维物体(车辆)时的亮度分布的图，(b)是表示在检测区域不存在三维物体时的亮度分布的图。

图17是表示由图3的视点变换部、亮度差计算部、边缘线检测部以及三维物体检测部执行的利用边缘信息的三维物体检测方法的流程图(之一)。