[发明专利]三维物体检测装置和异物检测装置

权利要求书

1.一种三维物体检测装置，具备：

摄像单元，其搭载于车辆，具备使规定区域的影像成像的镜头和摄像元件；

图像变换单元，其将由上述摄像单元获得的图像视点变换为鸟瞰视点图像；

三维物体检测单元，其将由上述图像变换单元获得的不同时刻的鸟瞰视点图像的位置以鸟瞰视点进行对位，在该对位后的鸟瞰视点图像的差分图像上，沿着视点变换为上述鸟瞰视点图像时三维物体倾倒的方向在上述差分图像上对示出规定的差分的像素数进行计数并进行频数分布化，由此生成差分波形信息，基于上述差分波形信息检测三维物体；

三维物体判断单元，其判断由上述三维物体检测单元检测出的三维物体是否为其它车辆；

第一异物检测单元，其基于上述摄像元件的每个规定像素的亮度值的经时变化，检测上述镜头上是否附着有异物；

第二异物检测单元，其从通过上述三维物体检测单元在一个或多个第一定时生成的差分波形信息中抽出第一极大值并基于抽出的该第一极大值获取基准值，从在上述第一定时之后的一个或多个第二定时新生成的差分波形信息中抽出上述鸟瞰视点图像上与上述第一极大值对应的第二极大值并基于该第二极大值获取评价对象值，基于上述评价对象值与上述基准值的差分的经时变化，检测上述镜头上是否附着有异物；以及

控制单元，其在由上述第一异物检测单元和上述第二异物检测单元检测出附着于上述镜头的异物的情况下，抑制根据上述规定区域的图像检测上述三维物体并抑制该三维物体被判断为是上述其它车辆。

2.根据权利要求1所述的三维物体检测装置，其特征在于，

由上述第二异物检测单元检测出的异物的附着比例越大，则上述控制单元越是抑制根据上述规定区域的图像检测上述三维物体并抑制该三维物体被判断为是上述其它车辆。

3.根据权利要求1或2所述的三维物体检测装置，其特征在于，

在上述差分波形信息为规定的第一阈值α以上的情况下，上述三维物体检测单元检测出三维物体，

在由上述第一异物检测单元和上述第二异物检测单元检测出附着于上述镜头的异物的情况下，上述控制单元生成将上述第一阈值α变高使得难以检测上述三维物体的控制命令，并将该控制命令输出到上述三维物体检测单元。

4.根据权利要求1或2所述的三维物体检测装置，其特征在于，

在上述差分波形信息为规定的第一阈值α以上的情况下，上述三维物体检测单元检测出三维物体，

在由上述第一异物检测单元和上述第二异物检测单元检测出附着于上述镜头的异物的情况下，上述控制单元生成使在上述鸟瞰视点图像的差分图像上对示出规定的差分的像素数进行计数并进行频数分布化得到的值降低的控制命令，并将该控制命令输出到上述三维物体检测单元。

5.根据权利要求1或2所述的三维物体检测装置，其特征在于，

上述三维物体检测单元抽出示出阈值p以上的像素值的像素数作为示出上述规定的差分的像素数，

在由上述第一异物检测单元和上述第二异物检测单元检测出附着于上述镜头的异物的情况下，上述控制单元生成将上述阈值p变高使得难以检测上述三维物体的控制命令，并将该控制命令输出到上述三维物体检测单元。

6.根据权利要求1或2所述的三维物体检测装置，其特征在于，

上述三维物体检测单元抽出示出阈值p以上的像素值的像素数作为示出上述规定的差分的像素数，

在由上述第一异物检测单元和上述第二异物检测单元检测出附着于上述镜头的异物的情况下，上述控制单元生成将沿着在视点变换为上述鸟瞰视点图像时三维物体倾倒的方向在上述差分图像上抽出的像素数变低并输出的控制命令，并将该控制命令输出到上述三维物体检测单元。