[发明专利]三维物体检测装置和三维物体检测方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种三维物体检测装置和三维物体检测方法。

本申请要求2012年7月27日申请的日本专利申请的特愿2012-166514的优先权，针对文献参照中引用的指定国，上述申请记载的内容作为参照引用入本申请中，并作为本申请的记载的一部分。

背景技术

已知如下一种障碍物检测装置(参照专利文献1)：对拍摄车辆周围得到的图像进行俯视变换，使用时间上不同的两个俯视变换图像的差分检测障碍物。

专利文献1：日本特开2008-227464号公报

发明内容

发明要解决的问题

在以往的技术中，由于摄像机的镜头的脏污诱发错误检测，因此在摄像动作中进行清洗镜头的处理，但是存在如下问题：当为了清洗镜头而吹送清洗液时，由于附着于镜头表面的清洗液的影响而图像信息发生变化，无法准确地检测三维物体。

本发明要解决的课题在于提供一种即使在向镜头吹送清洗液时也高精度地检测存在于检测区域的其它车辆的三维物体检测装置。

用于解决问题的方案

本发明通过以下技术解决上述课题：基于规定的镜头清洗工序的内容判断镜头的状态是否为规定的控制对象状态，在镜头状态是控制对象状态的情况下，将紧挨在判断为镜头状态是上述控制对象状态之前的检测或判断结果保持规定时间，从而抑制检测出要检测的三维物体。

发明的效果

本发明在使用清洗液清洗镜头的情况下，与镜头的状态相应地以维持镜头清洗前的检测结果或判断结果的方式抑制三维物体的检测处理和判断处理，因此能够防止已经检测出的三维物体因镜头清洗处理而转变为未检测出、或者虽然未检测出但因镜头清洗处理而转变为检测出等的错误判断。其结果，能够防止因清洗镜头而检测结果的精度下降，从而能够提供一种高精度地检测行驶于检测区域的其它车辆的三维物体检测装置。

附图说明

图1是应用了本发明的三维物体检测装置的一个实施方式所涉及的车辆的概要结构图。

图2是表示图1的车辆的行驶状态的俯视图(基于差分波形信息的三维物体检测)。

图3是表示图1的计算机的详细内容的框图。

图4是用于说明图3的对位部的处理概要的图，(a)是表示车辆的移动状态的俯视图，(b)是表示对位的概要的图像。

图5是表示图3的三维物体检测部生成差分波形的情形的概要图。

图6是表示通过图3的三维物体检测部分割出的小区域的图。

图7是表示由图3的三维物体检测部得到的直方图的一例的图。

图8是表示图3的三维物体检测部的加权的图。

图9是表示图3的拖影检测部的处理以及基于该处理计算差分波形的处理的图。

图10是表示由图3的三维物体检测部得到的直方图的另一例的图。

图11是表示由图3的视点变换部、对位部、拖影检测部以及三维物体检测部执行的利用差分波形信息的三维物体检测方法的流程图(之一)。

图12是表示由图3的视点变换部、对位部、拖影检测部以及三维物体检测部执行的利用差分波形信息的三维物体检测方法的流程图(之二)。

图13是表示图1的车辆的行驶状态的图(基于边缘信息的三维物体检测)，(a)是表示检测区域等的位置关系的俯视图，(b)是表示实际空间中的检测区域等的位置关系的立体图。

图14是用于说明图3的亮度差计算部的动作的图，(a)是表示鸟瞰视点图像中的关注线、参照线、关注点以及参照点的位置关系的图，(b)是表示实际空间中的关注线、参照线、关注点以及参照点的位置关系的图。

图15是用于说明图3的亮度差计算部的详细动作的图，(a)是表示鸟瞰视点图像中的检测区域的图，(b)是表示鸟瞰视点图像中的关注线、参照线、关注点以及参照点的位置关系的图。

图16是表示边缘线和边缘线上的亮度分布的图，(a)是表示在检测区域存在三维物体(车辆)时的亮度分布的图，(b)是表示在检测区域不存在三维物体时的亮度分布的图。

图17是表示由图3的视点变换部、亮度差计算部、边缘线检测部以及三维物体检测部执行的利用边缘信息的三维物体检测方法的流程图(之一)。

图18是表示由图3的视点变换部、亮度差计算部、边缘线检测部以及三维物体检测部执行的利用边缘信息的三维物体检测方法的流程图(之二)。