[发明专利]三维物体检测装置和三维物体检测方法

权利要求书

1.一种三维物体检测装置，具备：

摄像机，其具备使车辆后方的影像成像的镜头；

三维物体检测单元，其基于由上述摄像机获取到的图像，检测上述车辆后方的三维物体；

镜头清洗单元，其喷射清洗液来清洗上述摄像机的镜头；

镜头状态判断单元，其基于由上述镜头清洗单元执行的镜头清洗工序的向上述镜头喷射清洗液的定时，判断镜头状态是否为规定的控制对象状态；以及

控制单元，其在由上述镜头状态判断单元判断为上述镜头状态是上述控制对象状态的情况下，通过将紧挨在判断为上述镜头状态是上述控制对象状态之前的检测或判断结果保持规定时间，来抑制检测出上述三维物体。

2.根据权利要求1所述的三维物体检测装置，其特征在于，还具备：

图像变换单元，其将由上述摄像机获得的图像视点变换为鸟瞰视点图像；以及

三维物体判断单元，其判断由上述三维物体检测单元检测出的三维物体是否为其它车辆，

其中，上述三维物体检测单元将由上述图像变换单元获得的不同时刻的鸟瞰视点图像的位置以鸟瞰视点进行对位，在该对位后的鸟瞰视点图像的差分图像上沿着视点变换为上述鸟瞰视点图像时三维物体倾倒的方向对在上述差分图像上示出规定的差分的像素数进行计数并进行频数分布化，由此生成差分波形信息，基于该差分波形信息检测三维物体，

上述镜头清洗单元具备供给清洗液的泵和向上述镜头上喷射所供给的该清洗液的喷嘴，以按照规定的镜头清洗工序的规定的定时向上述镜头上喷射清洗液来清洗上述摄像机的镜头，

在由上述镜头状态判断单元判断为上述镜头状态是上述控制对象状态的情况下，上述控制单元通过将紧挨在判断为上述镜头状态是上述控制对象状态之前的检测或判断结果保持规定时间，来抑制检测出上述三维物体、或者抑制该三维物体被判断为是上述其它车辆。

3.根据权利要求1或2所述的三维物体检测装置，其特征在于，

在由上述镜头状态判断单元判断为上述镜头状态是上述控制对象状态且紧挨在判断为上述镜头状态是上述控制对象状态之前识别出正在由上述三维物体检测单元检测出上述三维物体的检测状态的情况下，上述控制单元将紧挨在判断为上述镜头状态是上述控制对象状态之前的检测结果保持规定时间。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的三维物体检测装置，其特征在于，

镜头清洗单元按照包含镜头润湿工序、第一空气吹送工序、清洗工序以及第二空气吹送工序的规定的镜头清洗工序，使用清洗液清洗镜头，

上述镜头状态判断单元将从上述第一空气吹送工序的开始定时至该第一空气吹送工序的完成定时为止的镜头状态判断为是附着于上述镜头的清洗液的量为中程度的控制对象状态，

在判断为上述镜头状态是附着于该镜头的清洗液的量为中程度的控制对象状态的情况下，上述控制单元将紧挨在判断为上述镜头状态是上述控制对象状态之前的检测结果保持规定时间。

5.根据权利要求4所述的三维物体检测装置，其特征在于，

上述镜头状态判断单元识别所判断出的上述镜头状态下的上述第一空气吹送工序的空气吹送次数，

所识别出的上述空气吹送次数越多，上述控制单元将保持紧挨在判断为上述镜头状态是上述控制对象状态之前的检测结果的规定时间设定得越短。