[发明专利]道路环境识别装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种道路环境识别装置，该道路环境识别装置根据安装在车辆上的拍摄部所拍摄的图像，识别出设置在道路上的车道分界线。

背景技术

现有技术中公开有各种如下这样的装置，即，对车辆的前后方进行拍摄，基于拍摄得到的图像，对道路上的用于划分各车道的车道分界线进行识别。

在日本专利授权公报第4631197号中公开了一种如下这样的装置，即，以一次方程式近似表征2根白线间的距离随位置的变化，根据该一次方程式所表示的直线的倾斜度来判定是否存在道路分岔点。

另外，在日本专利授权公报第4162618号中公开了一种如下这样的装置，即，从图像中提取出各边缘(边界)线，用由至少2个以上的变量构成的实数参数来将该边缘线位置以及方向公式化，根据上述实数参数算出2根边缘线之间的特性差分向量，对该特性差分向量是否在规定的合理范围内进行判断，基于该判断结果对这些边缘线的交点是否有可能是车道的分岔点进行判定。

发明内容

然而，在上述日本授权专利公报第4631197号以及日本专利授权公报第4162618号中记载的装置中，存在如下问题：为了检测出呈直线状的部位，需要针对整个图像进行求出表示直线特征的变量的运算，因而运算量较多。

鉴于上述情况，本发明的目的在于，提供一种道路环境识别装置， 该道路环境识别装置能够大幅度减少车道分界线识别处理所需要的运算量，同时能够提高分岔车道的识别精度。

本发明所涉及的道路环境识别装置具有拍摄部、候补点提取部、连接线确定部和分岔点判别部，其中，上述拍摄部安装在车辆上，拍摄得到包含上述车辆所行驶的道路在内的图像；上述候补点提取部从上述拍摄部所拍摄的上述图像中提取出多个候补点，上述多个候补点表示呈断续的线状的车道分界线的候补位置；上述连接线确定部以位于靠近上述车辆的位置的候补点为起点、沿着第1方向依次连接2个以上的候补点，从而确定表示车道分界线的1次连接线，上述第1方向是远离上述车辆的方向；上述分岔点判别部基于上述连接线确定部所确定的上述1次连接线与不构成上述1次连接线的剩余候补点之间的位置关系，对上述1次连接线上是否存在分岔点进行判别；在上述分岔点判别部判别出存在上述分岔点时，上述连接线确定部以上述分岔点为起点、沿着与上述第1方向交叉的第2方向依次连接上述剩余候补点中的2个以上的候补点，从而确定表示车道分界线的2次连接线。

如上述那样，由于设置了连接线确定部，该连接线确定部通过沿着第1方向以及第2方向依次连接2个以上的候补点的方式，来确定表示车道分界线1次连接线以及2次连接线，因而能够大幅度降低车道分界线的识别处理所需要的运算量。而且，由于还设置了分岔点判别部，该分岔点判别部基于1次连接线与不构成1次连接线的剩余候补点之间的位置关系，判别1次连接线上是否存在分岔点，因而根据1次连接线与剩余候补点之间的位置关系，而判别出1次连接线上是否存在分岔点(即2次连接线)的准确度(可靠性)变高。从而，能够在大幅度降低车道分界线的识别处理所需要的运算量的同时，提高分岔车道的识别精度。

另外，优选地，基于上述1次连接线上的分岔点候补处的切线方向与连接上述剩余候补点中最靠近于上述分岔点候补的候补点和上述分岔点候补的方向的夹角，上述分岔点判别部对上述分岔点候补是 否是上述分岔点进行判别。从而能够从各连接线的交叉角度的观点，来准确地捕捉分岔点的特征，进而使判别出是否存在分岔点的确率变得更高。

此外，优选地，基于上述剩余候补点中的最靠近于上述分岔点候补的候补点与上述分岔点候补之间的距离，上述分岔点判别部对上述分岔点候补是否是上述分岔点进行判别。从而能够从各候补点间的距离的观点，来准确地捕捉分岔点的特征，进而使判别出是否存在分岔点的准确度变得更高。

采用本发明所涉及的道路环境识别装置，由于设置了连接线确定部，该连接线确定部通过沿着第1方向以及第2方向依次连接2个以上的候补点的方式，来确定表示车道分界线的1次连接线以及2次连接线，因而能够大幅度降低车道分界线的识别处理所需要的运算量。而且，由于还设置了分岔点判别部，该分岔点判别部基于1次连接线与不构成1次连接线的剩余候补点之间的位置关系，判别1次连接线上是否存在分岔点，因而根据1次连接线与剩余候补点之间的位置关系，而判别出1次连接线上是否存在分岔点(即2次连接线)的准确度变高。从而，能够在大幅度降低车道分界线的识别处理所需要的运算量的同时，提高分岔车道的识别精度。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式所涉及的用作道路环境识别装置的驾驶辅助装置的结构的框图。