[发明专利]道路环境识别装置

权利要求书

1.一种道路环境识别装置，其特征在于，

具有拍摄部(14)、候补点提取部(38)、连接线确定部(40)和分岔点判别部(42)，其中，

所述拍摄部(14)安装在车辆(12)上，拍摄得到包含所述车辆(12)所行驶的道路在内的图像(60)，

所述候补点提取部(38)从所述拍摄部(14)所拍摄的所述图像(60)中提取出多个候补点(78)，所述多个候补点(78)表示断续的线状的车道分界线(102、104、106)的候补位置，

所述连接线确定部(40)以位于靠近所述车辆(12)的位置的候补点(81、86)为起点、沿着第1方向(D1)依次连接2个以上的候补点(81～84、86～89)，从而确定表示车道分界线(102、104)的1次连接线(85、90)，所述第1方向是远离所述车辆(12)的方向，

所述分岔点判别部(42)基于所述连接线确定部(40)所确定的所述1次连接线(85、90)与不构成所述1次连接线(85、90)的剩余候补点(100)之间的位置关系，对所述1次连接线(85、90)上是否存在分岔点(96)进行判别，

在所述分岔点判别部(42)判别出存在所述分岔点(96)时，所述连接线确定部(40)以所述分岔点(96)为起点、沿着与所述第1方向(D1)交叉的第2方向(D2)依次连接所述剩余候补点(100)中的2个以上的候补点(96～98)，从而确定表示车道分界线(106)的2次连接线(99)。

2.根据权利要求1所述的道路环境识别装置，其特征在于，

基于所述1次连接线(85、90)上的分岔点候补(92)处的切线方向与连接所述剩余候补点(100)中最靠近于所述分岔点候补(92)的候补点(94a、94b、94c)和所述分岔点候补(92)的方向的夹角，所述分岔点判别部(42)对所述分岔点候补(92)是否是所述分岔点(96)进行判别。

3.根据权利要求2所述的道路环境识别装置，其特征在于，

基于所述剩余候补点(100)中的最靠近于所述分岔点候补(92)的候补点(94a、94b、94c)与所述分岔点候补(92)之间的距离，所述分岔点判别部(42)对所述分岔点候补(92)是否是所述分岔点(96)进行判别。