[发明专利]操纵机构之间的力联合装置、操纵机构和飞行器

说明书

技术领域

本发明涉及至少两个飞行器操纵机构之间的力联合装置，所述飞行器包括一种操纵装置，对于每个飞行器驾驶机构，所述操纵装置配备有两个(全部通过机械传动链或以至少局部电气的方式)与该驾驶机构连接的这种操纵机构，以使飞行器能够同时由两个人操纵：机长(或驾驶员)或副驾驶员。

背景技术

在全文中，除非相反指示，术语“操纵”和其派生词表示由至少一个人类驾驶员通过操作至少一个例如操作杆、控制杆、脚踏板、踏板等操纵机构来驾驶飞行器，所述操纵机构与至少一个例如飞行器的舵面或油门控制杆的驾驶机构连接。另外，采用术语“力”以根据施加有该力(如果旋转则为扭力或如果平移则为推力(force))的配置来无区别地表示扭力或推力。

在需要由驾驶员和副驾驶员同时操纵飞行器时，已知在两个驾驶员之间连接每个驾驶员的操纵机构或操作杆，以便每个操作杆跟随另一个移动，且每个驾驶员在其操作杆上可感受到另一驾驶员在自己的操作杆上施加的力。传统上，通过机械连接两个操纵机构的一组连杆或电缆来执行在操纵机构间的该力联合。

然而，当操纵机构为电气或电子类型时，需要例如通过电动机来模拟传统机械操作杆的性能。从文件US 5291113中已知操纵装置包括联合装置，所述联合装置实现应用至驾驶员和副驾驶员操作杆上的推力和位移的联接。对于每个操纵机构，该操纵装置包括与(扭力传感器形式的)力传感器和位置传感器连接的操作手柄。每个扭力传感器发送表示由驾驶员(或副驾驶员)在操作手柄上施加/感受到的扭力的信号。根据由位置传感器发送的位置信号和由扭力信号总和形成的力反馈值，加法器形成之后被应用至电子控制器的扭力误差，所述电子控制器发送适合于电动机的电流以修正该扭力误差并改变驾驶员(或副驾驶员)感受到的扭力。

这种力联合装置具有的缺点在于，通过模拟在驾驶员和副驾驶员的操纵机构之间类似于刚性连杆的联接，降低了驾驶员的力感知。然而，这种连杆在机械系统中通常配备有当由一个操作杆在另一个操纵杆上施加的力超过预先确定极限时使驾驶员的操作杆断开连结装置。这种“断连”不实现于先有技术的联合装置中，且当驾驶员和副驾驶员的联合力导至发提供至电动机的电流饱和时不实现力限制。在该情况下，由发动机提供与驾驶员施加的力相反的力是恒定的且不再能够感受到相对于操作杆总行程的位置。而且，如果根据位置设置了如类似于开槽(crantage)的感知或可通过的止挡(butée)(例如通过操作杆振动器引起的振动，以触碰地警告接近熄火的情况)的力变化规律，则通过电动机控制饱和度进行“擦除”。

发明内容

本发明的目的在于提供一种联合操纵机构间力的装置，所述操纵机构不具有现有技术的缺点。

本发明的目的还在于所提供的这种装置能够当由一个操作杆在另一个操作杆上作用的力超过预先确定极限时，在驾驶员和副驾驶员的操作杆之间实现“断连”。

本发明的目的同样在于通过将电动机控制饱和度极限保持足够高，能够得到操纵机构的最佳动力。

本发明的目的还在于所提供的这种联合装置能够考虑到被动回复装置(dispositifs de rappel passives)的存在，如弹簧和/或缓冲器，所述被动回复装置与和主动装置(电动机、各种致动器等)并联的操纵机构的操作手柄连接。

为此，本发明涉及一种第一和第二力反馈式操纵机构之间的力联合装置，每个操纵机构包括可相对于底座移动的操作手柄和至少一个力传感器，所述至少一个力传感器适用于提供由驾驶员施加于操作手柄上的力值、即操纵力值，所述装置适用于根据每个操纵机构的操纵力值的总和形成力反馈值，其特征在于，所述装置还包括修正装置，所述修正装置适用于根据从所述第二操纵机构的操纵力绝对值和每个操纵机构的操纵力值之间的差值中选取的至少一个参数来限制所述力反馈值。