[发明专利]操纵机构之间的力联合装置、操纵机构和飞行器

权利要求书

1.一种第一(20)和第二(30)力反馈式操纵机构之间的力联合装置(1)，每个操纵机构包括可相对于底座(40)移动的操作手柄(21，31)和至少一个力传感器(24，34)，所述至少一个力传感器适用于提供由驾驶员施加于操作手柄上的力值、即操纵力值(Fp，Fcp)，所述力联合装置适用于根据每个操纵机构的操纵力值的总和形成力反馈值，其特征在于，所述力联合装置还包括修正装置，所述修正装置适用于根据从所述第二操纵机构的操纵力值(Fcp)和每个操纵机构的操纵力值之间的力差值中选取的至少一个参数来限制所述力反馈值(Fcor_p)。

2.根据权利要求1所述的力联合装置，其特征在于，所述修正装置至少包括：

·比较器(11)，所述比较器适用于形成每个操纵机构的操纵力值之间的力差值(Fp-Fcp)，

·带死区的修正器(12)，所述修正器适用于在由所述比较器(11)形成的力差值小于预先确定阈值(2F_lim)时提供为零的修正值，或者在所述力差值大于所述预先确定阈值时提供等于所述力差值的绝对值减去阈值且带有所述力差值符号的修正值，以及

·加法器(14)，所述加法器用于根据操纵力值的总和(Fp+Fcp)以及修正值形成力反馈值(Fcor_p)。

3.根据权利要求2所述的力联合装置，其特征在于，所述预先确定阈值等于断连可接受力的极限值(F_lim)的两倍。

4.根据权利要求2所述的力联合装置，其特征在于，所述预先确定阈值可根据表示每个操纵机构的操作手柄位置的信号(θp，θcp)之间的差值变化。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的力联合装置，其特征在于，所述修正装置还包括在带死区的修正器(12)的输出端处的阈值比较器(36)，所述阈值比较器适用于在当修正器输出非零时提供断连信号。

6.根据权利要求1所述的力联合装置，其特征在于，所述修正装置包括至少一个饱和器(41)，所述饱和器适用于将第二操纵机构的操纵力值(Fcp)限制到断连可接受力的极限值(F_lim)。

7.根据权利要求6所述的力联合装置，其特征在于，所述修正装置适用于根据表示每个操纵机构的操作手柄位置的信号(θp，θcp)之间的差值来确定所述断连可接受力的极限值(F_lim)。

8.根据权利要求6或7所述的力联合装置，其特征在于，所述修正装置还包括比较器(11’)，所述比较器适用于形成第二操纵机构的操纵力值(Fcp)与饱和器(41)的输出值之间的差值并在所述第二操纵机构的操纵力值与饱和器的输出值之间的差值非零时提供断连信号。

9.根据权利要求5所述的力联合装置，其特征在于，所述力联合装置包括输出端，所述力联合装置包括的输出端适用于当激活断连信号时控制断连指示器(37)。

10.根据权利要求8所述的力联合装置，其特征在于，所述力联合装置包括输出端，所述力联合装置包括的输出端适用于当激活断连信号时控制断连指示器(37)。

11.根据权利要求5所述的力联合装置，其特征在于，所述力联合装置还包括由断连信号激活的计数器(38)，所述计数器适用于在预先确定时间段(t)之后开启转换器(15)，所述转换器能够将第一操纵机构(20)与第二操纵机构(30)的操纵力信号隔离。

12.根据权利要求8所述的力联合装置，其特征在于，所述力联合装置还包括由断连信号激活的计数器(38)，所述计数器适用于在预先确定时间段(t)之后开启转换器(15)，所述转换器能够将第一操纵机构(20)与第二操纵机构(30)的操纵力信号隔离。