[发明专利]自优化电力传输

权利要求书

1.一种用于为自推进装置的电源充电的方法，所述自推进装置具有球形外壳以及位于该球形外壳内用以推进所述自推进装置的内部驱动系统，该方法由所述自推进装置的一个或多个处理器执行并且包括：

在该自推进装置被置于与一个充电座的插座时，检测该自推进装置的一个感应式充电接口与该充电座的一个感应式充电接口之间的未对准；以及

响应于检测到该未对准，自动地使该自推进装置的该内部驱动系统在该自推进装置的球形外壳内旋转，以相对于该充电座和该球形外壳移动该自推进装置的感应式充电接口，从而实现该自推进装置的感应式充电接口与该充电座的感应式充电接口之间的对准。

2.如权利要求1所述的方法，其中，检测该未对准包括监测该自推进装置从该充电座接收的电量。

3.如权利要求2所述的方法，其中，检测该未对准包括确定该自推进装置接收的该电量小于一个阈值量。

4.如权利要求3所述的方法，其中，自动地使该自推进装置的该内部驱动系统在该球形外壳内旋转以实现该对准是响应于确定该自推进装置接收的该电量小于该阈值量而执行的。

5.如权利要求1所述的方法，其中，检测该未对准包括从该自推进装置的、指示该内部驱动系统相对于该充电座的一个或多个旋转角的一个或多个传感器接收一个输入。

6.如权利要求5所述的方法，其中，检测该未对准包括确定该内部驱动系统的该一个或多个旋转角与一个或多个阈值旋转角相差一个阈限量。

7.如权利要求6所述的方法，其中，自动地使该内部驱动系统相对于该充电座旋转以实现该对准是响应于确定该内部驱动系统的该一个或多个旋转角 与一个或多个阈值旋转角相差该阈限量而执行的。

8.如权利要求5所述的方法，其中，来自该一个或多个传感器的该输入基于一个重力方向。

9.如权利要求1所述的方法，其中，自动地使该内部驱动系统在该球形外壳内旋转包括调整该内部驱动系统的倾斜、滚动、和偏离以实现该对准。

10.一种自推进装置，包括：

一个电源；

一个耦合到该电源的感应式充电接口；

一个位于球形外壳内的内部驱动系统；以及

一个耦合到该感应式充电接口及该内部驱动系统的控制机构，该控制机构被配置成：(i)在该自推进装置被置于一个充电站的插座时，检测该自推进装置的该感应式充电接口与该充电站的一个感应式充电接口之间的未对准；以及(ii)响应于检测到该未对准，自动地使该内部驱动系统在该自推进装置的球形外壳内旋转，以相对于该充电站和该球形外壳移动该自推进装置的感应式充电接口，从而实现该自推进装置的感应式充电接口与该充电站的感应式充电接口之间的对准。

11.如权利要求10所述的自推进装置，进一步包括一个或多个传感器，其中，该控制机构使用该一个或多个传感器以便检测该未对准。

12.如权利要求11所述的自推进装置，其中，该控制机构通过从指示该内部驱动系统相对于该充电站的一个或多个旋转角的该一个或多个传感器接收输入来检测该未对准。

13.如权利要求12所述的自推进装置，其中，该控制机构通过确定该内部驱动系统的该一个或多个旋转角与一个或多个阈值旋转角相差一个阈限量来检测该未对准。

14.如权利要求10所述的自推进装置，其中，该控制机构通过分析来自该 充电站的一个功率信号并且确定该自推进装置接收的电量小于一个阈值量来检测该未对准。

15.如权利要求10所述的自推进装置，其中，该控制机构通过调整该内部驱动系统的倾斜、滚动、和偏离来自动地使该内部驱动系统在该球形外壳内旋转以实现该对准。

16.如权利要求10所述的自推进装置，其中，该控制机构包括一个或多个处理器。