[发明专利]测位追踪装置

权利要求书

1.一种测位追踪装置，其中，该测位追踪装置具有：

观测值取得单元，其按照从目标的追踪开始点到追踪结束点的每个观测点，取得多个接收站的观测值；

雅可比矩阵计算单元，其使用由所述观测值取得单元取得的观测值，计算与全部接收站有关的观测值的雅可比矩阵；

测位精度评价指标计算单元，其使用由所述雅可比矩阵计算单元计算出的雅可比矩阵，计算针对所述目标的测位精度的评价指标；

追踪误差协方差矩阵计算单元，其使用由所述雅可比矩阵计算单元计算出的雅可比矩阵和预先设定的标称观测误差参数，计算测位误差的协方差矩阵，根据最初2个观测点的测位误差的协方差矩阵计算追踪误差的协方差矩阵；

追踪误差协方差矩阵更新单元，其使用所述标称观测误差参数更新由所述追踪误差协方差矩阵计算单元计算出的追踪误差的协方差矩阵；

追踪精度评价指标计算单元，其使用由所述追踪误差协方差矩阵更新单元更新后的追踪误差的协方差矩阵和所述标称观测误差参数，计算针对所述目标的追踪精度的评价指标；以及

评价指标提示单元，其提示由所述测位精度评价指标计算单元计算出的测位精度的评价指标和由所述追踪精度评价指标计算单元计算出的追踪精度的评价指标。

2.根据权利要求1所述的测位追踪装置，其特征在于，

观测值取得单元按照从目标的追踪开始点到追踪结束点的每个观测点，取得从多个接收站中的作为基准的接收站到所述目标的距离、与从剩余的接收站到所述目标的距离之间的距离差，作为多个接收站的观测值，

雅可比矩阵计算单元使用由所述观测值取得单元取得的距离差，计算与全部接收站有关的距离差的雅可比矩阵。

3.根据权利要求1所述的测位追踪装置，其特征在于，

在设定了多个追踪开始点的情况下，追踪精度评价指标计算单元按照从多个追踪开始点到追踪结束点的每个观测点，使用由追踪误差协方差矩阵更新单元更新后的追踪误差的协方差矩阵，计算针对目标的追踪精度的评价指标，并计算所述评价指标的最大值、最小值和平均值。

4.根据权利要求1所述的测位追踪装置，其特征在于，

追踪精度评价指标计算单元根据预先设定的预测位置误差和由雅可比矩阵计算单元计算出的雅可比矩阵计算距离差误差参数，使用所述距离差误差参数和标称观测误差参数，计算针对目标的追踪精度的评价指标。

5.根据权利要求1所述的测位追踪装置，其特征在于，

追踪精度评价指标计算单元根据距离差观测误差方差与距离差预测误差方差之比即方差抑制比计算距离差误差参数，使用所述距离差误差参数和标称观测误差参数，计算针对目标的追踪精度的评价指标。

6.根据权利要求1所述的测位追踪装置，其特征在于，

所述测位追踪装置具有缺失观测点设定单元，该缺失观测点设定单元在从目标的追踪开始点到追踪结束点的观测点中，设定观测值取得单元不能取得观测值的缺失的观测点，

追踪误差协方差矩阵更新单元对于由所述缺失观测点设定单元设定的缺失的观测点，不更新由追踪误差协方差矩阵计算单元计算出的追踪误差的协方差矩阵，将所述追踪误差的协方差矩阵输出到追踪精度评价指标计算单元。

7.根据权利要求1所述的测位追踪装置，其特征在于，

观测值取得单元按照位于预先设定的目标的追踪路径上的每个观测点，取得多个接收站的观测值。

8.根据权利要求7所述的测位追踪装置，其特征在于，

在设定了多条追踪路径的情况下，追踪精度评价指标计算单元按照位于多条追踪路径上的每个观测点，使用由追踪误差协方差矩阵更新单元更新后的追踪误差的协方差矩阵，计算针对目标的追踪精度的评价指标，并计算所述评价指标的最大值、最小值和平均值。