[发明专利]用于动力机械的牵引力控制

权利要求书

1.一种动力机械，包括：

动力源，该动力源具有旋转输出；

第一轮轴组件，该第一轮轴组件可操作地连接至旋转输出并且被旋转输出驱动，并且该第一轮轴组件分别在动力机械的第一侧和第二侧上具有定位在其上的第一车轮和第二车轮，第一车轮和第二车轮中的一个车轮是第一被感测车轮；

第二轮轴组件，该第二轮轴组件具有分别在动力机械的第一侧和第二侧上的第三车轮和第四车轮；

第一车轮速度传感器，该第一车轮速度传感器监测第一被感测车轮的旋转速度；

旋转输出速度传感器，该旋转输出速度传感器监测旋转输出的旋转速度；

制动系统，该制动系统是可操作的，以制动第一车轮和第二车轮；

控制器，该控制器与第一车轮速度传感器和旋转输出速度传感器通信，并且可操作地与制动系统通信；

其中所述控制器根据第一被感测车轮的速度和旋转输出速度计算第一牵引分数，该第一牵引分数指示第一车轮和第二车轮中的一个车轮是否正在打滑；以及

其中当所述第一牵引分数指示第一车轮正在打滑时，控制器发信号给制动系统，以制动第一车轮，从而增大从旋转输出传递至第二车轮的转矩；并且当第一牵引分数指示第二车轮正在打滑时，控制器发信号给制动系统以制动第二车轮，以增大从旋转输出传递至第一车轮的转矩。

2.根据权利要求1所述的动力机械，其中所述控制器通过计算旋转输出速度相对于第一车轮速度的比率来计算第一牵引分数；其中所述比率在高于第一存储值时指示第二车轮正在打滑；并且其中所述比率在低于第二存储值时指示第一车轮正在打滑。

3.根据权利要求1所述的动力机械，其中所述第二轮轴组件也被旋转输出驱动；其中所述制动系统是可操作的，以制动第三车轮和第四车轮；并且其中当所述第一牵引分数指示第一车轮正在打滑时，控制器发信号给制动系统，以同时制动第四车轮与第一车轮，并且当第一牵引分数指示第二车轮正在打滑时，控制器发信号给制动系统以同时制动第三车轮与第二车轮。

4.根据权利要求1所述的动力机械，其中所述第二轮轴组件也被旋转输出驱动；其中所述制动系统是可操作的，以制动第三车轮和第四车轮；其中所述第三车轮和第四车轮中的一个是第二被感测车轮；所述动力机械进一步包括：

第二车轮速度传感器，该第二车轮速度传感器监测第二被感测车轮的旋转速度并且与控制器通信；

其中所述控制器根据第二被感测车轮速度和旋转输出速度来计算第二牵引分数，该第二牵引分数指示第三车轮和第四车轮中的一个车轮是否正在打滑；以及

其中当所述第二牵引分数指示第三车轮正在打滑时，控制器发信号给制动系统，以制动第三车轮，从而增大从旋转输出至第四车轮的转矩；并且当第二牵引分数指示第四车轮正在打滑时，控制器发信号给制动系统以制动第四车轮，从而增大从旋转输出至第三车轮的转矩。

5.根据权利要求4所述的动力机械，其中所述控制器通过计算旋转输出速度相对于第三车轮速度的比率来计算第二牵引分数；其中所述比率在高于第一存储值时指示第四车轮正在打滑；并且其中所述比率在低于第二存储值时指示第三车轮正在打滑。

6.根据权利要求4所述的动力机械，其中：

所述旋转输出包括驱动第一轮轴组件的第一旋转输出和驱动第二轮轴组件的第二旋转输出；

所述旋转输出速度传感器包括监测第一旋转输出的旋转速度的第一旋转输出速度传感器和监测第二旋转输出的旋转速度的第二旋转输出速度传感器；

所述控制器根据第一被感测车轮速度和第一旋转输出速度计算第一牵引分数；并且

所述控制器根据第二被感测车轮速度和第二旋转输出速度计算第二牵引分数。

7.根据权利要求1所述的动力机械，其中所述控制器发信号给制动系统，以使用是第一牵引分数的函数的制动力来制动第一车轮和第二车轮中的一个车轮。