[发明专利]通过与其它车辆维持安全距离来在道路上安全地导航

说明书

背景技术

一些车辆被配置为在自主模式中操作，其中车辆在只有很少或者没有来自驾驶员的输入的情况下导航经过一环境。这种车辆通常包括被配置为感测关于该环境的信息的一个或多个传感器。车辆可使用感测到的信息来导航经过该环境。例如，如果传感器感测到车辆正接近障碍物，则车辆可导航绕过该障碍物。

发明内容

在一个方面中，公开了一种示例方法，该方法包括由计算机系统获得提供车辆正在其上行进的道路的车道的估计位置的车道信息，其中该计算机系统被配置为在自主模式中控制车辆。该示例方法还包括由计算机系统确定车道信息已变得不可用或不可靠，并且响应于确定车道信息已变得不可用或不可靠，计算机系统使用至少一个传感器来监视至少一个邻近车辆并且控制车辆将车辆与至少一个邻近车辆之间的距离维持成至少为预定最小距离。

在另一方面中，公开了一种非暂态计算机可读介质，其中存储有指令，这些指令可被计算设备执行来使得该计算设备执行上述示例方法。

在另外一方面中，公开了一种示例车辆，其包括至少一个传感器、至少一个处理器以及包含预定最小距离和指令的数据存储装置。这些指令可被至少一个处理器执行来获得提供车辆正在其上行进的道路的车道的估计位置的车道信息，确定车道信息已变得不可用或不可靠，并且响应于确定车道信息已变得不可用或不可靠，使用至少一个传感器来监视至少一个邻近车辆，并且控制车辆将车辆与至少一个邻近车辆之间的距离维持成至少为预定最小距离。

通过酌情参考附图阅读以下详细描述，本领域普通技术人员将清楚这些以及其它方面、优点和替换方案。

附图说明

图1是根据实施例图示示例方法的流程图。

图2根据实施例图示了示例方法的示例实现方式。

图3根据实施例图示了示例方法的示例实现方式。

图4A-C根据实施例图示了示例方法的示例实现方式。

图5A-B根据实施例图示了示例方法的示例实现方式。

图6根据实施例图示了示例车辆。

图7是根据实施例的示例车辆的简化框图。

图8是根据实施例的示例计算机程序产品的简化框图。

具体实施方式

以下详细描述参考附图描述了所公开的系统和方法的各种特征和功能。在附图中，相似的符号通常标识相似的组件，除非上下文另有指示。本文描述的说明性系统和方法实施例并不打算进行限定。将容易理解，公开的系统和方法的某些方面可按许多种不同的配置来布置和组合，所有这些在这里都已设想到。

车辆可包括被配置为在自主模式中控制车辆的计算机系统。为此，该计算机系统可被配置为获得车道信息，该车道信息提供车辆正在其上行进的道路的车道的估计位置。车道信息可基于例如道路上的车道标志、车辆的地理位置和/或道路的预定地图。其它类型的车道信息也是可能的。

在某个时间点，车辆可确定车道信息已变得不可用或不可靠。例如，车辆可能不再能够检测到道路上的车道标志，车辆可能检测到道路上的矛盾的车道标志，车辆可能不再能够确定车辆的地理位置，和/或车辆可能不能够访问道路的预定地图。其它示例也是可能的。

响应于确定车道信息已变得不可用或不可靠，计算机系统可使用至少一个传感器来监视至少一个邻近车辆，诸如邻近车道中的邻近车辆或者车辆后方的邻近车辆。计算机系统随后可控制车辆将车辆与至少一个邻近车辆之间的距离维持成至少为预定的最小距离。

这样，即使车辆不能够依赖于车道信息来估计道路上的车道的位置，车辆也可避免与至少一个邻近车辆碰撞。

图1是根据实施例图示示例方法100的流程图。

图1中所示的方法100给出了例如可用于本文描述的车辆的方法的实施例。方法100可包括如方框102-106中的一个或多个所图示的一个或多个操作、功能或动作。虽然所述方框是按先后顺序图示的，但这些方框也可被并行执行，和/或按与本文描述的那些不同的顺序执行。另外，基于期望的实现方式，各种方框可被组合成更少的方框，划分成额外的方框，和/或被去除。