[发明专利]通过与其它车辆维持安全距离来在道路上安全地导航

权利要求书

1.一种方法，包括：

由计算机系统获得提供车辆正在其上行进的道路的车道的估计位置的车道信息，其中所述计算机系统被配置为在自主模式中控制所述车辆；

由所述计算机系统确定所述车道信息已变得不可用或不可靠；以及

响应于确定所述车道信息已变得不可用或不可靠，所述计算机系统：

使用至少一个传感器来监视至少一个邻近车辆；以及

控制所述车辆将所述车辆与所述至少一个邻近车辆之间的距离维持成至少为预定最小距离。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述车道信息是基于以下各项中的至少一者的：所述道路上的车道标志、所述车辆的地理位置、以及所述道路的预定地图。

3.如权利要求1所述的方法，其中，确定所述车道信息已变得不可用或不可靠包括检测到所述车道信息的置信度小于预定阈值。

4.如权利要求1所述的方法，其中，确定所述车道信息已变得不可用或不可靠包括检测到所述车道信息的置信度在至少预定量的时间内小于预定阈值。

5.如权利要求1所述的方法，其中：

所述至少一个邻近车辆包括第一邻近车辆和第二邻近车辆；并且

将所述车辆与所述至少一个邻近车辆之间的距离维持成至少为预定最小距离包括使所述车辆与所述第一邻近车辆之间的第一距离和所述车辆与所述第二邻近车辆之间的第二距离两者都最大化，同时维持所述第一距离和所述第二距离中的每一者大于所述预定最小距离。

6.如权利要求1所述的方法，其中，使用至少一个传感器来监视至少一个邻近车辆包括使用所述至少一个传感器来至少监视到所述至少一个邻近车辆的第一距离和第二距离，所述方法还包括：

基于所述第一距离和所述第二距离，确定所述至少一个邻近车辆的第一相对位置和第二相对位置；

基于所述第一相对位置和所述第二相对位置，为所述至少一个邻近车辆估计路径；以及

基于估计的路径，确定所述车道的更新后估计位置。

7.如权利要求1所述的方法，还包括：

使用速度传感器来监视所述至少一个邻近车辆的速度；以及

将所述车辆的速度修改为小于所述至少一个邻近车辆的速度。

8.如权利要求1所述的方法，还包括：

由计算机系统周期性地获得提供所述车道的更新后估计位置的更新后车道信息；

由所述计算机系统确定所述更新后车道信息已变得可靠；以及

响应于确定所述更新后车道信息已变得可靠，停止控制所述车辆将所述车辆与所述至少一个邻近车辆之间的距离维持成至少为预定最小距离。

9.如权利要求8所述的方法，其中，确定所述更新后车道信息已变得可靠包括检测到所述更新后车道信息的置信度大于预定阈值。

10.一种被配置为在自主模式中操作的车辆，该车辆包括：

至少一个传感器；

至少一个处理器；以及

数据存储装置，其包括预定最小距离和可由所述至少一个处理器执行来进行以下操作的指令：

获得提供所述车辆正在其上行进的道路的车道的估计位置的车道信息；

确定所述车道信息已变得不可用或不可靠；以及

响应于确定所述车道信息已变得不可用或不可靠：

使用所述至少一个传感器来监视至少一个邻近车辆；以及

控制所述车辆将所述车辆与所述至少一个邻近车辆之间的距离维持成至少为预定最小距离。

11.如权利要求10所述的车辆，其中，所述至少一个传感器包括激光器。

12.如权利要求10所述的车辆，其中，所述至少一个传感器包括以下各项中的至少一者：被配置为感测所述道路上的车道标志的车道标志传感器，以及被配置为感测所述车辆的地理位置的位置传感器。

13.如权利要求12所述的车辆，其中，所述车道信息是基于所述道路上的车道标志以及所述车辆的地理位置中的至少一者的。

14.如权利要求10所述的车辆，其中，所述数据存储装置还包括所述道路的预定地图。

15.如权利要求14所述的车辆，其中，所述车道信息是基于所述预定地图的。