[发明专利]电动车辆和控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及电动车辆，并且更特别地，涉及装配有将再生扭矩输出到连接至车轴的驱动轴的电动机和提供用于车辆的制动力的液压制动器的电动车辆，以及用于电动车辆的控制方法。

背景技术

已经提出一种电动车辆，其中，如果在车辆驱动电动机正在输出再生扭矩的同时，检测到再生扭矩的急剧改变，则执行振动抑制控制(参见例如日本专利申请公开No.09-215106(JP 09-215106))。在该车辆中，如果检测到再生扭曲的急剧改变，则计算振动抑制校正扭矩。振动抑制校正扭矩是将消除由再生扭曲的急剧改变导致的电动机转速的波动。然后，通过设定扭矩命令执行振动抑制控制，通过将振动抑制校正扭矩添加至电动机所要求的再生扭矩获得该扭矩命令。通过执行上述振动抑制控制，限制再生扭矩的急剧改变时的振动。

然而，在以上电动车辆中，由于在再生扭矩的急剧改变发生时执行振动抑制控制，因此在已经发生振动之后限制车辆的振动。即，车辆的振动可能不能快速地被限制或者可能变大。另一方面，还可能一直执行振动抑制控制，而不管再生扭曲的急剧改变的存在或不存在。然而，这可能增加能量消耗，并且导致能量效率的恶化。

一些电动车辆执行再生协调切换控制，其中，来自电动机的再生扭矩被切换至来自液压制动器的制动力。通过逐渐减小再生扭矩，同时逐渐增加由液压制动器提供的制动力，来执行再生协调切换控制。再生扭矩通过电动车辆被再生，其响应通常很高，并且从而可以相对准确地被控制。另一方面，制动力由液压制动器提供，与电动机相比，其响应通常较低，并且可能不被准确地控制。从而，因为响应速度、通信延迟等的差异，切换控制在等量之间切换时可能不被执行，并且可能由在车辆上发生的振动导致。

发明内容

本发明提供一种限制车辆的振动，并且限制能量效率的恶化的电动车辆、以及用于电动车辆的控制方法。

本发明的第一方面是电动车辆，其包括：电动机，其将再生扭矩输出到连接至车轴的驱动轴；液压制动器，其提供用于电动车辆的制动力；以及电子控制单元。电子控制单元被配置成执行再生协调切换，其中，来自电动机的再生扭矩的至少一部分逐渐切换至来自液压制动器的制动力。电子控制单元被配置成执行限制车辆的振动的振动抑制控制。电子控制单元被配置成，与当不执行再生协调切换时的振动抑制控制的执行频率相比，增加当执行再生协调切换时的振动抑制控制的执行频率。

根据以上电动车辆，当正在执行再生协调切换时，与当不是正在执行再生协调切换时相比，更频繁地执行限制车辆的振动的振动抑制控制。结果，可以限制在再生协调切换期间的车辆的振动。而且，因为在再生协调切换期间，更频繁地执行振动抑制控制，与不管是否正在执行再生协调切换而一直执行振动抑制控制的电动车辆相比，电动车辆能够更多地抑制能量消耗的增加。

在以上电动车辆中，电子控制单元可以被配置成，当正在执行再生协调切换时，执行振动抑制控制。

根据该构造，即使由于电动机和液压制动器之间的响应速度的差异、通信延迟等，不能执行等量之间的切换，也可以在再生协调切换时更有效地限制车辆的振动。

在电动车辆中，电子控制单元可以被配置成，当作用于驱动轴的驱动扭矩或者再生扭矩的波动大于或等于预定值时，执行振动抑制控制。

根据该构造，当不执行再生协调切换时，如果作用于驱动轴的驱动扭矩或者再生扭矩的波动大于或等于预定值，则执行振动抑制控制。另一方面，在再生协调切换期间，不仅当作用于驱动轴的驱动扭矩或再生扭矩的波动大于或等于预定值，而且当波动小于预定值时，执行振动抑制控制。

在以上电动车辆中，电子控制单元可以被配置成，当执行再生协调切换时，与作用于驱动轴的驱动扭矩或再生扭矩的波动无关，都执行振动抑制控制。替代地，当作用于驱动轴的驱动扭矩或再生扭矩的波动大于或等于小于上述预定值的第二预定值时，可以执行振动抑制控制。

本发明的第二方面是用于电动车辆的控制方法，其包括：将再生扭矩输出到连接至车轴的驱动轴；提供用于车辆的制动力；以及与当不将再生扭矩切换至制动力时限制车辆的振动的频率相比，增加当将来自电动机的再生扭矩的至少一部分切换至来自液压制动器的制动力时限制车辆的振动的频率。

附图说明

以下将参考附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点、以及技术和工业意义，其中，类似数字指示类似元件，并且其中：

图1是示出作为本发明的实施例的电动车辆20的一般构造的构造图；