[发明专利]球形轮和实施该轮的车辆

权利要求书

1.一种用于移动车辆(11)的球形轮，该轮(10)的旋转通过能够绕着轴线(14)旋转的轴(12)来驱动，其特征在于，所述轮(10)包括两个壳体(15、16)，所述两个壳体(15、16)的表面依照所述轮(10)的球形表面，且所述两个壳体(15、16)中的每个分别由一平面(17、18)来界定，所述壳体(15、16)分别借助于枢转连接部(19、20)相对于所述轴(12)铰接，所述枢转连接部(19、20)中的每个的轴线(21、22)分别垂直于相应的壳体(15、16)的所述平面(17、18)，界定所述两个壳体(15、16)的所述平面(17、18)是相交的。

2.如权利要求1所述的轮，其特征在于，界定所述两个壳体(15、16)的所述平面(17、18)沿着一直线相交，该直线与所述轴(12)的所述轴线(14)具有交点(30)。

3.如前面权利要求中任一所述的轮，其特征在于，每个壳体(15、16)分别包括滚子(28、29)，所述滚子(28、29)定位在相应的壳体(15、16)的枢转连接部(19、20)的延续部中并能够在所述球形表面处滚动。

4.如前面权利要求中任一所述的轮，其特征在于，每个壳体(15、16)分别包括刚性支承结构(41、43)和柔性材料层(42、44)，所述柔性材料层(42、44)的特性被选择成：能在轮(10)预期行驶的地面(25)上产生抓持力，该柔性材料层(42、44)形成壳体(15、16)的球形表面。

5.如权利要求3和4中任一所述的轮，其特征在于，在每个壳体(15、16)中，所述柔性材料层(42、44)被中断以使滚子(28、29)能够通过，每个壳体(15、16)分别包括抑制环(51、52)，所述抑制环(51、52)被构造成：能限制该柔性材料层(42、44)在该柔性材料层(42、44)被中断以便使滚子(28、29)能够通过的区域中的蠕变。

6.如权利要求5所述的轮，其特征在于，所述抑制环(51、52)成绕着相应的枢转连接部的轴线的截头圆锥形状，所述截头圆锥形状在向着相应的壳体(15、16)的球形表面的方向上渐缩。

7.如权利要求4-6中任一所述的轮，其特征在于，每个壳体(15、16)均包括一个或多个刚性肋部(55)，所述一个或多个刚性肋部(55)布置在所述柔性材料层(42、44)中，且被构造成：能使该柔性材料层(42、44)的柔韧度随着到相应的壳体(15、16)的平面(17、18)的距离而变化。

8.如权利要求4-7中任一所述的轮，其特征在于，该柔性材料层(42、44)是带凹槽的，以便提高所述轮(10)的抓持力。

9.如权利要求8所述的轮，其特征在于，凹槽表面密度随着与相应的壳体(15、16)的平面(17、18)的距离的远离而增加。

10.一种车辆，其特征在于，该车辆包括至少三个如前面权利要求中任一所述的轮(10)，至少两个轮(10)的轴(12)的轴线(14)不位于同一平面中。