[发明专利]自适应巡航控制方法、自适应巡航控制系统和结合有这样的系统的车辆

说明书

技术领域

本发明涉及车辆巡航控制，特别地但非排他地涉及在较低车辆速度下的自主巡航控制。

背景技术

车辆巡航控制允许车辆驾驶员设置与坡度无关的预定道路速度。一般仅对于通常在大于30kph的速度下的公路驾驶启用巡航控制。

自主巡航控制(也称为自适应巡航控制或ACC)依赖前向雷达以允许车辆以预定间隔跟随另一车辆。跟随车辆的速度随着前方车辆的速度在一定的预设速度和加速度限值内自动变化。自主巡航控制通常用在中断频率小且速度变化在相对窄的带内的公路驾驶中。

已针对公路速度下的自主巡航控制开发出一些控制策略。因而，前方车辆可能例如由于道路中的弯道(bend)而从视野中消失；在此情况下，跟随车辆将朝向预设的速度上限进行加速，直到前方车辆再次进入视野为止，于是跟随车辆减小速度以保持期望的间隔距离。巡航控制模式下的加速率和减速率受到限制以便确保车辆对间隔距离的改变的平稳响应。可以在诸如碰撞避免系统的其它自动系统中设置较大的减速率，但是这些通常不是巡航控制功能的一部分。

要理解的是，适合于公路驾驶中的自主巡航控制的控制策略可能不适合于车辆速度可能在整个允许范围内变化、速度变化频繁以及中断频率高的市内使用。

存在这样的两辆车辆。使用自主巡航控制、以30kph的典型市内速度移动的跟随车辆可能接近拐角。前方车辆保持速度但是移出了跟随车辆的视野。因此，跟随车辆进行加速以使前方车辆回到视野中，但是在这样做时，跟随车辆违背驾驶员期望而加速进入拐角，这可能令车辆乘员感到不安。

针对这种背景想到了本发明。本发明的实施例可以提供适合于在市内状况下使用的自主巡航控制的方法或系统。本发明的其它目的和优点将根据以下描述、权利要求和附图而变得明显。

发明内容

可以参照所附权利要求来理解本发明的实施例。

本发明的各方面提供了一种设备、一种车辆和一种方法。

在请求保护的本发明的一个方面，提供了一种巡航控制设备、一种巡航控制系统、一种车辆和一种方法。

在请求保护的本发明的一个方面，提供了一种巡航控制方法，通过该巡航控制方法能够使跟随车辆以目标速度行驶、受制于在大致直线行驶中与前方车辆保持预定的最小间隔距离，该方法包括：

通过测量装置来确定前方车辆与跟随车辆的间隔距离，并且与前方车辆保持预定的间隔距离；

通过偏离检测装置来确定前方车辆从大致直线路径的偏离和偏离的瞬时位置；以及

根据对偏离的检测来阻止跟随车辆自动加速，直到到达瞬时位置为止。

要理解的是，阻止自动加速具有如下效果：如果在检测到偏离时跟随车辆正以目标速度以下的速度行驶，则不允许跟随车辆自动加速至诸如目标速度的较高速度。在一些实施例中，在已阻止自动加速时，车辆的驾驶员可能仍进行干预以越过巡航控制系统并且通过加速踏板使车辆加速。

要理解的是，本发明的实施例仅在跟随车辆的目标速度大于跟随车辆的瞬时速度的情况下实现。

本发明的一些实施例具有如下优点：因为在前方车辆由于道路中的弯道而暂时不可见并且跟随车辆实际上仍跟随前方车辆的情况下可以检测到从大致直线路径的偏离，所以在假设前方车辆的速度并未改变的情况下阻止跟随车辆加速并因此保持间隔距离。

可选地，阻止自动加速至目标速度包括：使得跟随车辆保持跟随车辆的速度，直到到达偏离的瞬时位置为止。

所提到的保持跟随车辆的速度直到到达偏离的瞬时位置为止可以包括：保持在前方车辆从大致直线路径偏离时跟随车辆的速度。其它布置也是可用的。

要理解的是，如果检测到前方车辆从大致直线路径的偏离，则可以认为与前方车辆保持预定距离的功能暂停。阻止跟随车辆加速至目标速度，并且可选地保持跟随车辆的瞬时速度，直到到达瞬时位置为止。因而，尽管该方法涉及对车辆速度的控制，但是也可以认为自主巡航控制功能暂停。在一些实施例中，该方法可以包括：不使跟随车辆自动加速至车辆的目标速度以上的速度。替选地，该方法可以包括：当检测到前方车辆从大致直线路径的偏离时，不使跟随车辆加速到跟随车辆的瞬时速度以上。

可选地，通过偏离检测装置来确定前方车辆从大致直线路径的偏离以及该偏离的瞬时位置并因此阻止跟随车辆自动加速包括：如果该偏离小于规定阈值，则阻止跟随车辆自动加速。