[发明专利]自适应巡航控制方法、自适应巡航控制系统和结合有这样的系统的车辆

权利要求书

1.一种巡航控制方法，通过所述巡航控制方法能够使跟随车辆以目标速度行驶、受制于在大致直线行驶中与前方车辆保持预定距离，所述方法包括：

通过测量装置来确定所述前方车辆与所述跟随车辆的间隔距离，并且与所述前方车辆保持预定间隔距离；

通过偏离检测装置来确定所述前方车辆从大致直线路径的偏离以及所述偏离的瞬时位置；以及

根据对偏离的检测来阻止所述跟随车辆自动加速，直到到达所述瞬时位置为止。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，阻止自动加速至所述目标速度包括：使所述跟随车辆保持所述跟随车辆的速度，直到到达所述偏离的瞬时位置为止。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，其中，通过偏离检测装置来确定所述前方车辆从大致直线路径的偏离以及所述偏离的瞬时位置并因此阻止所述跟随车辆自动加速包括：如果所述偏离小于规定阈值，则阻止所述跟随车辆自动加速。

4.根据任一项前述权利要求所述的方法，包括：确定所述跟随车辆是否在所述瞬时位置处以与所述前方车辆对应的方式从大致直线路径偏离。

5.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，如果所述跟随车辆在所述瞬时位置处以与所述前方车辆对应的方式从大致直线路径偏离，则所述方法包括：阻止自动加速至所述目标速度，直到所述跟随车辆已呈现出沿大致直线路径行驶为止。

6.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，如果所述跟随车辆在所述瞬时位置处以与所述前方车辆对应的方式从大致直线路径偏离，则所述方法包括：阻止自动加速至所述跟随车辆的瞬时速度以上的速度。

7.根据任一项前述权利要求所述的方法，包括：随后使所述跟随车辆重新开始在大致直线行驶中与前方车辆保持预定间隔距离。

8.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，如果所述跟随车辆没有在所述瞬时位置处以与所述前方车辆对应的方式从大致直线路径偏离，则所述方法包括：取消对自动加速的阻止。

9.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，通过所述测量装置来确定所述间隔距离包括：将来自所述跟随车辆的信号发送至所述前方车辆，并且在所述跟随车辆处接收来自所述前方车辆的对所述信号的反射。

10.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，通过所述测量装置来确定所述间隔距离包括：通过参考所述前方车辆的一幅或多幅图像来确定所述间隔距离。

11.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，所述测量装置被布置为提供所述偏离检测装置。

12.根据任一项前述权利要求所述的方法，包括：确定所述前方车辆在大致水平平面内的方向改变。

13.根据任一项前述权利要求所述的方法，包括：确定所述前方车辆在大致垂直平面内的方向改变。

14.根据从属于权利要求4的权利要求13所述的方法，其中，如果所述跟随车辆由于驶上或驶下相对于大致水平平面超过第一规定角度的斜坡而在所述瞬时位置处以与所述前方车辆对应的方式从大致直线路径偏离，则所述方法包括：保持所述跟随车辆的速度直到实现在大致水平平面的第二规定角度内的行驶为止，其中所述第二规定角度小于所述第一规定角度。

15.根据权利要求3或者权利要求3至从属于权利要求3的权利要求14中任一项所述的方法，包括：设置依赖于所述跟随车辆的行驶速度的阈值。

16.根据权利要求3或者权利要求3至从属于权利要求3的权利要求15中任一项所述的方法，其中，所述阈值包括角度偏离。

17.根据权利要求3或者权利要求3至从属于权利要求3的权利要求16中任一项所述的方法，其中，所述阈值包括方向改变率。

18.根据权利要求3或者权利要求3至从属于权利要求3的权利要求17中任一项所述的方法，包括：检测所述车辆的工作条件并且相应地选择所述阈值。

19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述工作条件指示所述跟随车辆正在其上行驶的地形。