[发明专利]多关节机器人的机构误差的校正方法

说明书

技术领域

本发明涉及对多关节机器人的机构误差进行校正的技术。

背景技术

作为多关节机器人的机构误差的校正方法有，将具有预先被测定了孔与孔的距离的多个孔的平板作为夹具来使用的方法(例如，参照专利文献1)。

在这种以往的多关节机器人的机构误差的校正方法中，通过将多关节机器人的手部嵌合于平板的孔中来进行约束，并根据成为被约束状态的多关节机器人的关节的角度，来估计该多关节机器人的机构误差并进行校正。

(现有技术文献)

(专利文献)

专利文献1  日本  专利第3388016号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在以往的机构误差的校正方法中存在的课题是，因平板的状态或孔的精确度，而会造成机构误差的校正精确度降低。

本发明鉴于上述的课题，目的在于提供一种多关节机器人的机构误差的校正方法，该校正方法不会使机构误差的校正精确度降低。

用于解决问题的手段

为了达成上述的目的，本发明的一个实施方式所涉及的多关节机器人的机构误差的校正方法，对具有6个自由度的多关节机器人的机构误差进行校正，该校正方法包括：获得工序，在平面夹具或球面夹具的表面的至少4个不同的位置的每一个位置上，以约束了所述多关节机器人的手部的状态，来获得所述多关节机器人的关节的角度；以及校正工序，利用在所述获得工序获得的所述多关节机器人的关节的角度，算出所述多关节机器人的机构误差并进行校正。

发明效果

通过本发明的多关节机器人的机构误差的校正，能够防止机构误差的校正精确度变差。

附图说明

图1示出了本发明的实施方式1所涉及的多关节机器人的姿势，图1的(a)示出了在平面夹具的第一位置上的姿势，图1的(b)示出了在平面夹具的第二位置上的姿势，图1的(c)示出了在平面夹具的第三位置上的姿势，图1的(d)示出了在平面夹具的第四位置上的姿势。

图2是示出本发明的实施方式1所涉及的多关节机器人的控制部的方框图。

图3是示出本发明的实施方式1所涉及的多关节机器人的机构误差的校正方法的流程图。

图4是示出本发明的实施方式1所涉及的多关节机器人的机构误差的校正方法的一个具体例子的流程图。

图5示出了本发明的实施方式2所涉及的多关节机器人的姿势，图5的(a)示出了在球面夹具的第一位置上的姿势，图5的(b)示出了在球面夹具的第二位置上的姿势，图5的(c)示出了在球面夹具的第三位置上的姿势，图5的(d)示出了在球面夹具的第四位置上的姿势。

图6示出了本发明的实施方式3所涉及的多关节机器人的姿势，图6的(a)示出了在平面夹具的第一位置上的姿势，图6的(b)示出了在平面夹具的第二位置上的姿势，图6的(c)示出了在平面夹具的第三位置上的姿势，图6的(d)示出了在平面夹具的第四位置上的姿势。

图7示出了以往的多关节机器人的姿势。

具体实施方式

(成为本发明的基础的见解)

本发明人员针对“背景技术”中所记载的多关节机器人的机构误差的校正方法，发现了以下的问题。

如图7所示，以往的多关节机器人100具备：固定部102、多个关节101、机械臂104、105、以及手部103。多关节机器人100的固定部102与手部103由对多个关节101彼此进行连结的机械臂104、105连接。该多关节机器人100的手部103通过改变各个关节101的角度来移动。

并且，通过将被安装在多关节机器人100的手部103的部件110的前端111嵌合于平板112的孔113来进行约束，并根据成为被约束的状态的多关节机器人100的关节101的角度，来估计该多关节机器人100的机构误差，并进行校正。

然而，在以往的机构误差的校正方法中，需要使用具有被正确地计测了相互间的距离的多个孔113的平板112。因此，例如，由于室温发生变动等而造成平板112的温度发生变动，在平板112膨胀或者收缩，多个孔113间的距离变动了的情况下，则会出现机构误差的校正精确度变差的问题。