[发明专利]多关节机器人的机构误差的校正方法

权利要求书

1.一种多关节机器人的机构误差的校正方法，对具有6个自由度的多关节机器人的机构误差进行校正，该校正方法包括：

获得工序，在平面夹具或球面夹具的表面的至少4个不同的位置的每一个位置上，以约束了所述多关节机器人的手部的状态，来获得所述多关节机器人的关节的角度；以及

校正工序，利用在所述获得工序获得的所述多关节机器人的关节的角度，算出所述多关节机器人的机构误差并进行校正。

2.如权利要求1所述的多关节机器人的机构误差的校正方法，

在所述获得工序，在所述平面夹具或所述球面夹具的表面的至少4个不同的位置的每一个位置上，以将所述手部的姿势约束成所述手部的法线与所述平面夹具或所述球面夹具的表面的法线相同的状态，来获得所述多关节机器人的关节的角度。

3.如权利要求1或2所述的多关节机器人的机构误差的校正方法，

所述多关节机器人是并联连杆机器人。

4.如权利要求1至3的任一项所述的多关节机器人的机构误差的校正方法，

在所述获得工序，使所述手部以与所述平面夹具或所述球面夹具的表面接触的状态来移动，以便在使该手部经过所述夹具的表面的至少4个不同的位置的每一个位置的同时，获得所述关节的角度。

5.如权利要求1至4的任一项所述的多关节机器人的机构误差的校正方法，

所述机构误差是，对所述多关节机器人的手部与基台进行连接的连杆的长度的设计值与计测值的差。

6.如权利要求1至4的任一项所述的所述的多关节机器人的机构误差的校正方法，

所述机构误差是，所述手部的原点位置的设计值与计测值的差。