[发明专利]用于检测交通信号及其关联状态的鲁棒方法

说明书

相关申请的交叉引用

本申请要求2012年3月26日递交的序列号为13/430,150的美国专利申请的优先权，特此通过引用并入该申请的内容。

背景技术

一些车辆被配置为在自主模式中运转，其中车辆在几乎没有或没有来自驾驶员的输入的情况下导航经过一环境。这种车辆可包括被配置为感测关于该环境的信息的一个或多个传感器。车辆可使用感测到的信息来导航经过该环境。

例如，如果传感器的输出指示出车辆正在接近障碍物，则车辆可导航绕过该障碍物。此外，车辆可感测关于交通标志和交通信号的信息。例如，交通标志可提供监管信息或警告信息，而位于道路交叉口、人行横道和其他位置的交通信号可用于控制竞争的交通流。

发明内容

在一个示例方面中，公开了一种方法，其包括利用车辆的一个或多个传感器扫描目标区域以获得目标区域信息。车辆可被配置为在自主模式中运转并且目标区域可以是交通信号通常所位于的一类区域。该方法还可包括在目标区域信息中检测交通信号并且确定交通信号的位置。此外，可确定交通信号的状态和对交通信号的置信度。确定对交通信号的置信度可包括但不限于将交通信号的位置与交通信号的一个或多个已知位置相比较。根据该方法，可基于交通信号的状态和对交通信号的置信度来在自主模式中控制车辆。

在另一示例方面中，公开了一种非暂态计算机可读介质，其中存储有指令，这些指令可被计算设备执行来使得该计算设备执行功能。这些功能可包括利用车辆的一个或多个传感器扫描目标区域以获得目标区域信息。车辆可被配置为在自主模式中运转并且目标区域可以是交通信号通常所位于的一类区域。这些功能还可包括在目标区域信息中检测交通信号并且确定交通信号的位置。此外，基于这些功能，可以确定交通信号的状态和对交通信号的置信度。确定对交通信号的置信度可包括但不限于将交通信号的位置与交通信号的一个或多个已知位置相比较。根据这些功能，可基于交通信号的状态和对交通信号的置信度来在自主模式中控制车辆。

在另一示例方面中，公开了一种被配置为在自主模式中运转的示例车辆。该车辆可包括一个或多个传感器、存储器、处理器以及存储在存储器中并可被处理器执行的指令。指令可被执行来使得一个或多个传感器扫描目标区域以获得目标区域信息。目标区域可以包括交通信号通常所位于的一类区域。指令还可被执行来在目标区域信息中检测交通信号，确定交通信号的位置，并且确定交通信号的状态。此外，指令可被执行来确定对交通信号的置信度。确定对交通信号的置信度可包括将交通信号的位置与交通信号的一个或多个已知位置相比较。指令还可被执行来基于交通信号的状态和对交通信号的置信度来在自主模式中控制车辆。

前述发明内容只是说明性的，而并不打算以任何方式进行限定。除了以上描述的说明性方面、实施例和特征以外，通过参考附图和以下详细描述，另外的方面、实施例和特征将变得清楚。

附图说明

图1是控制车辆的示例方法的框图。

图2A-2C是扫描目标区域的车辆的示例概念图示。

图3A-3B是用于控制车辆的示例流程图和关联状态表。

图4是用于控制车辆的另一示例流程图。

图5A-5C是扫描目标区域的车辆的更多示例概念图示。

图6根据实施例示出了示例车辆。

图7是根据实施例的示例车辆的简化框图。

图8是示出根据本文给出的至少一些实施例布置的包括用于在计算设备上执行计算机过程的计算机程序的示例计算机程序产品的概念性部分视图的示意图。

具体实施方式

在以下详细描述中，参考形成描述的一部分的附图。在附图中，相似的符号通常标识相似的组件，除非上下文另有规定。详细描述、附图和权利要求中描述的说明性实施例并不欲进行限定。可以利用其他实施例，并且可以作出其他改变，而不脱离本文给出的主题的范围。容易理解，本文概括描述的以及附图中示出的本公开的各方面可按许多种不同的配置来布置、替换、组合、分离和设计，所有这些在这里都已明确设想到。

车辆，例如被配置为自主运转的车辆，可被配置为扫描目标区域以获得目标区域信息。车辆的一个或多个传感器可扫描目标区域。在一个示例中，目标区域可以是交通信号通常位于其中的一类区域。例如，关于交通信号通常出现之处的一般信息，例如接近交叉口、高度范围、接近道路边缘等等，可用于确定目标区域。在一些示例中，车辆的传感器可连续地扫描目标区域以找到被临时或永久移动的交通灯，和/或找到新的交通灯，例如没有关于其的在先信息可得的交通灯。