[发明专利]用于检测交通信号及其关联状态的鲁棒方法

权利要求书

1.一种方法，包括：

利用车辆的一个或多个传感器扫描目标区域以获得目标区域信息，其中所述车辆被配置为在自主模式中运转并且所述目标区域是交通信号通常所位于的一类区域；

在所述目标区域信息中检测交通信号；

确定所述交通信号的位置；

确定所述交通信号的状态；

在检测交通信号、确定所述交通信号的位置以及确定所述交通信号的状态之后，确定对所述交通信号的置信度，其中确定对所述交通信号的置信度包括将所述交通信号的位置与交通信号的一个或多个已知位置相比较，以确定从所确定的交通信号的位置到交通信号的一个或多个已知位置的最小距离，并基于所确定的最小距离与阈值距离之间的关系确定置信水平；以及

基于所述交通信号的状态和所确定的对所述交通信号的置信度来在自主模式中控制所述车辆的运动。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述目标区域在所述车辆前方并且包括对于交通信号预期的高度范围。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述目标区域接近交通交叉口。

4.如权利要求1所述的方法，其中，将所述交通信号的位置与交通信号的一个或多个已知位置相比较包括：

确定所述交通信号的位置不对应于交通信号的一个或多个已知位置。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述目标区域信息包括由一个或多个相机获得的图像，其中在所述目标区域信息中检测交通信号包括在所述图像中识别对于交通信号预期的红、黄和绿物体的图案。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述目标区域信息包括三维点云，并且其中，在所述目标区域信息中检测交通信号包括在所述三维点云中识别具有对于交通信号预期的形状的物体。

7.如权利要求1所述的方法，其中，所述目标区域信息包括地理位置和朝向信息，并且其中，所述交通信号的位置是基于所述地理位置和朝向信息来确定的。

8.如权利要求7所述的方法，其中，所述交通信号的位置是三维位置，并且所述方法还包括：

将所述交通信号的三维位置存储在存储器中。

9.如权利要求1所述的方法，其中，交通信号的一个或多个已知位置是基于交通信号的三维位置的地图和所述车辆的地理位置来确定的。

10.一种计算设备，包括：

处理器；以及

非暂态计算机可读介质，其中存储有指令，所述指令可被处理器执行来执行功能，所述功能包括：

利用车辆的一个或多个传感器扫描目标区域以获得目标区域信息，其中所述车辆被配置为在自主模式中运转并且所述目标区域包括交通信号通常所位于的一类区域；

在所述目标区域信息中检测交通信号；

确定所述交通信号的位置；

确定所述交通信号的状态；

在检测交通信号、确定所述交通信号的位置以及确定所述交通信号的状态之后，确定对所述交通信号的置信度，其中确定对所述交通信号的置信度包括将所述交通信号的位置与交通信号的一个或多个已知位置相比较，以确定从所确定的交通信号的位置到交通信号的一个或多个已知位置的最小距离，并基于所确定的最小距离与阈值距离之间的关系确定置信水平；以及

基于所述交通信号的状态和所确定的对所述交通信号的置信度来在自主模式中控制所述车辆的运动。

11.如权利要求10所述的计算设备，其中，所述目标区域在所述车辆前方并且包括对于交通信号预期的高度范围。

12.如权利要求10所述的计算设备，其中，所述目标区域接近交通交叉口。

13.如权利要求10所述的计算设备，其中，所述目标区域信息包括由一个或多个相机获得的图像，其中在所述目标区域信息中检测交通信号包括在所述图像中识别对于交通信号预期的红、黄和绿物体的图案。

14.如权利要求10所述的计算设备，其中，所述功能还包括：

将所述交通信号的位置存储在存储器中，其中所述交通信号的位置是三维位置。

15.如权利要求10所述的计算设备，其中，交通信号的一个或多个已知位置是基于交通信号的三维位置的地图和所述车辆的地理位置来确定的。