[发明专利]行驶控制装置以及行驶控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种行驶控制装置以及行驶控制方法。

背景技术

以往已知一种使用装载于车辆的障碍物传感器来检测本车辆与接近本车辆的接近车辆之间的距离的技术(例如，参照专利文献1)。

在专利文献1中，在本车辆与接近车辆的距离为规定的制动控制工作距离以下的情况下，对本车辆施加制动力，根据接近车辆所行驶的道路的延伸方向与本车辆的行进方向所成的角度来设定制动控制工作距离。

专利文献1：日本特开2010-30514号公报

发明内容

但是，在专利文献1中，在接近车辆行驶的道路的延伸方向与本车辆的行进方向所成的角度不明确的状况下，不能设定制动控制工作距离。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供如下一种行驶控制装置以及行驶控制方法：在从相对于行驶车道倾斜地停放车辆的状态起后退时，减轻驾驶员在警告定时感到的不适感。

本发明的第一方式所涉及的行驶控制装置具备侧方障碍物检测部、后方移动准备检测部、警告部、警告控制部以及阈值控制部。侧方障碍物检测部将从本车辆的侧方到后方的范围分割为多个检测角度区域，按每个检测角度区域检测进入多个检测角度区域的障碍物以及与障碍物之间的距离。后方移动准备检测部检测本车辆向后方移动的准备。警告部关于由侧方障碍物检测部检测到的障碍物进行警告。在与由侧方障碍物检测部检测到的障碍物之间的距离为警告的工作阈值以下的情况下，警告控制部控制警告部以进行警告。在后方移动准备检测部检测到本车辆向后方移动的准备、且在多个检测角度区域中的作为后方侧的一部分的规定的检测角度区域中比其它检测角度区域先检测到障碍物的情况下，阈值控制部提高工作阈值，使得与在其它检测角度区域中先检测到障碍物的情况相比，警告的时期提前。

本发明的第二方式所涉及的行驶控制方法是一种使用了行驶控制装置的行驶控制方法，该行驶控制装置具备上述侧方障碍物检测部、上述后方移动准备检测部以及上述警告部，该行驶控制方法包括以下步骤：在与由侧方障碍物检测部检测到的障碍物之间的距离为警告的工作阈值以下的情况下，控制警告部以进行警告；在后方移动准备检测部检测到本车辆向后方移动的准备、且在多个检测角度区域中的作为后方侧的一部分的规定的检测角度区域中比其它检测角度区域先检测到障碍物的情况下，提高工作阈值，使得与在其它检测角度区域中先检测到障碍物的情况相比，警告的时期提前。

附图说明

图1是表示实施方式所涉及的行驶控制装置的车辆布局例的示意图。

图2是表示实施方式所涉及的行驶控制装置的结构的框图。

图3是表示图2的本车辆信息获取部21的具体的结构例的框图。

图4是表示图2的周边信息获取部22的具体的结构例的框图。

图5是表示图2的控制判断信息运算部24的具体的结构例的框图。

图6是表示执行行驶控制处理时的行驶控制装置的动作的流程图。

图7是表示侧方障碍物检测传感器19c能够检测到障碍物的侧方检测区域KR1～KR7以及规定的检测角度区域的一例的俯视图。

图8是表示规定的检测角度区域的另一例的俯视图。

图9是表示与障碍物的相对速度与校正增益之间的关系的一例的曲线图。

图10是表示从侧方障碍物检测传感器开始检测到障碍物时(t1)起障碍物向本车辆接近的距离的曲线图。

图11是作为想要解除对警告的抑制的状况的一例，表示将本车辆1相对于行驶车道方向AD垂直地从前方停放的情况的俯视图。

具体实施方式

下面，参照附图来说明本发明的实施方式。在附图的记载中，对相同的部分附加相同的附图标记。

[行驶控制装置]

参照图1对实施方式所涉及的行驶控制装置的车辆布局例进行说明。车辆1(之后称为“本车辆”)中装载有：刹车灯4a、4b、指示包括发动机、马达的驱动力产生装置的启动和停止的点火开关18、检测接近本车辆1的前方PD的障碍物的前方障碍物检测传感器13a～13d、19e、检测接近本车辆1的后方的障碍物的后方障碍物检测传感器13e～13h、检测接近本车辆1的侧方的障碍物的侧方障碍物检测传感器19a～19d、产生本车辆的驱动力的驱动力产生装置36、制动力产生装置27、加速踏板操作反力产生装置30、对驾驶员通知障碍物的接近的通知装置33以及控制本车辆1整体的车辆控制装置2。