[发明专利]行驶控制装置以及行驶控制方法

权利要求书

1.一种行驶控制装置，其特征在于，具备：

侧方障碍物检测部，其将从本车辆的侧方到后方的范围分割为多个检测角度区域，按每个检测角度区域检测进入上述多个检测角度区域的障碍物以及与上述障碍物之间的距离；

后方移动准备检测部，其检测上述本车辆向后方移动的准备；

警告部，其关于由上述侧方障碍物检测部检测到的障碍物进行警告；

警告控制部，其在与由上述侧方障碍物检测部检测到的障碍物之间的距离为上述警告的工作阈值以下的情况下，控制上述警告部以进行上述警告；以及

阈值控制部，其在上述后方移动准备检测部检测到上述本车辆向后方移动的准备、且在上述多个检测角度区域中的作为后方侧的一部分的规定的检测角度区域中比其它检测角度区域先检测到上述障碍物的情况下，提高上述工作阈值，使得与在其它检测角度区域中先检测到上述障碍物的情况相比，上述警告的时期提前。

2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，

上述规定的检测角度区域位于从边界线起朝向本车辆的侧方的角度范围，该边界线是使从上述侧方障碍物检测部向本车辆的后方延伸的半直线以上述侧方障碍物检测部为中心向本车辆的侧方偏移规定的偏移角度而得到的。

3.根据权利要求1或2所述的行驶控制装置，其特征在于，

仅限于在上述规定的检测角度区域内开始检测到上述障碍物之后上述障碍物向本车辆接近的距离超过第一接近阈值的情况下，上述阈值控制校正上述工作阈值，使得上述警告的时期提前。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，

还具备相对速度估计部，该相对速度估计部根据与由上述侧方障碍物检测部检测到的上述障碍物之间的距离来估计相对上述障碍物的相对速度，

上述阈值控制部校正上述工作阈值，使得相对上述障碍物的相对速度越快，上述警告的时期越早。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，

在上述其它检测角度区域内检测到上述障碍物的情况下、或者在上述规定的检测角度区域内开始检测到上述障碍物之后上述障碍物向本车辆接近的距离低于第二接近阈值的情况下，解除上述工作阈值的校正。

6.一种行驶控制方法，是一种使用了行驶控制装置的行驶控制方法，该行驶控制装置具备：侧方障碍物检测部，其将从本车辆的侧方到后方的范围分割为多个检测角度区域，按每个检测角度区域检测进入上述多个检测角度区域的障碍物以及与上述障碍物之间的距离；后方移动准备检测部，其检测上述本车辆向后方移动的准备；以及警告部，其关于由上述侧方障碍物检测部检测到的障碍物进行警告，该行驶控制方法的特征在于，包括以下步骤：

在与由上述侧方障碍物检测部检测到的障碍物之间的距离为上述警告的工作阈值以下的情况下，控制上述警告部以进行上述警告；

在上述后方移动准备检测部检测到上述本车辆向后方移动的准备、且在上述多个检测角度区域中的作为后方侧的一部分的规定的检测角度区域中比其它检测角度区域先检测到上述障碍物的情况下，提高上述工作阈值，使得与在其它检测角度区域中先检测到上述障碍物的情况相比，上述警告的时期提前。