[发明专利]一种确定车辆加速度的方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及传感数据融合技术领域，特别涉及一种确定车辆加速度的方法及装置。

背景技术

加速度计是一种常用的运动传感器，将加速度计附着在运动物体上，能够检测出运动物体分别在加速度计的三个轴向上的加速度数据。

为了评估驾驶员行为，可以使用加速度计来获取车辆在行驶过程中的加速度数据。加速度计测量的原始加速度数据不仅与车辆在行驶过程中的的加速度相关，还会受到重力的干扰，并且，加速度计摆放在车辆上之后，加速度计的三个轴向一般不会与车辆的正前方向、侧面方向、垂直方向分别正好对齐，增加了加速度计测量的原始加速度数据的校正难度。此外，车辆行驶过程中加速度计可能会相对于车辆发生移动，引起摆放角度发生变化，也会对加速度计测量的原始加速度数据产生干扰，导致根据加速度计测量的原始加速度数据获得车辆在行驶过程中的加速度数据并不准确。

发明内容

本发明实施例提供了一种确定车辆加速度的方法及装置，用以根据加速度计测量的原始加速度数据，得到较为准确的车辆在行驶过程中的加速度数据。

本发明实施例提供的具体技术方案如下：

第一方面，一种确定车辆加速度的方法，包括：

获取在车辆行驶过程中加速度计测量的原始加速度数据；

根据获取的所述原始加速度数据，去除重力对所述原始加速度数据产生的干扰，以及去除所述加速度计相对于车辆发生移动引起的加速度计角度发生变化对所述原始加速度数据产生的干扰；

根据去除干扰后的原始加速度数据，确定所述车辆在行驶过程中的加速度数据。

结合第一方面，在第一种可能的实现方式中，所述原始加速度数据的数据大小小于预设门限值。

结合第一方面，在第二种可能的实现方式中，所述加速度计测量的原始加速度数据，包括：

所述加速度计测量的分别在所述加速度计的三个轴向上的加速度数据；

所述车辆在行驶过程中的加速度数据，包括：

车辆的正前方向的加速度数据、与正前方垂直的侧面方向的加速度数据和与所述正前方向和所述侧面方向所组成的平面垂直的方向的加速度数据。

结合第一方面的第二种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，去除重力对所述原始加速度数据产生的干扰，包括：

根据所述原始加速度数据，确定用于指示重力加速度在所述加速度计的三个轴向构成的坐标系空间中的方向的数据；

根据所述用于指示重力加速度在所述加速度计的三个轴向构成的坐标系空间中的方向的数据和重力加速度的大小，确定重力加速度在所述加速度计的三个轴向上的加速度分量；

将所述加速度计测量的分别在所述加速度计的三个轴向上的加速度数据分别减去所述重力加速度在所述加速度计的三个轴向上的加速度分量，得到去除重力产生的干扰的原始加速度数据。

结合第一方面的第三种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，根据所述原始加速度数据，确定用于指示重力加速度在所述加速度计的三个轴向构成的坐标系空间中的方向的数据，包括：

对所述原始加速度数据进行空间曲线拟合处理，得到拟合曲线对应的数据；其中，所述拟合曲线对应的数据为指示了所述重力加速度在所述加速度计的三个轴向构成的坐标系空间中的方向的数据。

结合第一方面的第三种可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，确定重力加速度的大小，包括：

通过车辆的车载诊断系统OBD接口获取车速数据；

根据获取的车速数据，确定车速为零时加速度计测量的加速度数据；

根据所述车速为零时加速度计测量的加速度数据，确定重力加速度的大小。

结合第一方面，在第六种可能的实现方式中，去除所述加速度计相对于车辆发生移动引起的加速度计角度发生变化对所述原始加速度数据产生的干扰，包括：

使用局部线性嵌入算法对所述原始加速度数据进行处理，将所述加速度计相对于车辆发生移动引起加速度计角度发生变化后测量的加速度数据转化为所述加速度计角度未发生变化的情况下测量的加速度数据。

结合第一方面，在第七种可能的实现方式中，根据去除干扰后的所述原始加速度数据，确定所述车辆在行驶过程中的加速度数据，包括：

使用矩阵表示去除干扰后的所述原始加速度数据；

对所述使用矩阵表示的去除干扰后的所述原始加速度数据进行奇异值分解处理，确定所述车辆在行驶过程中的加速度数据。

结合第一方面，在第八种可能的实现方式中，去除对所述原始加速度数据的干扰之后，还包括：