[发明专利]一种确定车辆加速度的方法及装置

权利要求书

1.一种确定车辆加速度的方法，其特征在于，包括：

获取在车辆行驶过程中加速度计测量的原始加速度数据；

根据获取的所述原始加速度数据，去除重力对所述原始加速度数据产生的干扰，以及对所述原始加速度数据进行自适应调整，其中所述自适应调整包括将所述加速度计相对于车辆发生移动引起加速度计角度相对于初始摆放角度发生变化后测量的加速度数据转化为所述加速度计角度未发生变化的情况下测量的加速度数据；去除车辆震动对所述原始加速度数据产生的干扰；

根据去除干扰并进行自适应调整后的原始加速度数据，确定所述车辆在行驶过程中的加速度数据。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述原始加速度数据的数据大小小于预设门限值。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述加速度计测量的原始加速度数据，包括：

所述加速度计测量的分别在所述加速度计的三个轴向上的加速度数据；

所述车辆在行驶过程中的加速度数据，包括：

车辆的正前方向的加速度数据、与正前方垂直的侧面方向的加速度数据和与所述正前方向和所述侧面方向所组成的平面垂直的方向的加速度数据。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，去除重力对所述原始加速度数据产生的干扰，包括：

根据所述原始加速度数据，确定用于指示重力加速度在所述加速度计的三个轴向构成的坐标系空间中的方向的数据；

根据所述用于指示重力加速度在所述加速度计的三个轴向构成的坐标系空间中的方向的数据和重力加速度的大小，确定重力加速度在所述加速度计的三个轴向上的加速度分量；

将所述加速度计测量的分别在所述加速度计的三个轴向上的加速度数据分别减去所述重力加速度在所述加速度计的三个轴向上的加速度分量，得到去除重力产生的干扰的原始加速度数据。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述原始加速度数据，确定用于指示重力加速度在所述加速度计的三个轴向构成的坐标系空间中的方向的数据，包括：

对所述原始加速度数据进行空间曲线拟合处理，得到拟合曲线对应的数据；其中，所述拟合曲线对应的数据为指示了所述重力加速度在所述加速度计的三个轴向构成的坐标系空间中的方向的数据。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，确定重力加速度的大小，包括：

通过车辆的车载诊断系统OBD接口获取车速数据；

根据获取的车速数据，确定车速为零时加速度计测量的加速度数据；

根据所述车速为零时加速度计测量的加速度数据，确定重力加速度的大小。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述原始加速度数据进行自适应调整，包括：

使用局部线性嵌入算法对所述原始加速度数据进行自适应调整。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据去除干扰并进行自适应调整后的所述原始加速度数据，确定所述车辆在行驶过程中的加速度数据，包括：

使用矩阵表示去除干扰并进行自适应调整后的所述原始加速度数据；

对所述使用矩阵表示的去除干扰并进行自适应调整后的所述原始加速度数据进行奇异值分解处理，确定所述车辆在行驶过程中的加速度数据。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述车辆在行驶过程中的加速度数据之后，还包括：

获取车辆的全球定位系统GPS位置信息，所述位置信息包括：经度和纬度；

根据所述GPS位置信息，确定车辆的加速度数据；

使用根据所述GPS位置信息确定的车辆的加速度数据，对所述车辆在行驶过程中的加速度数据进行修正。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述车辆在行驶过程中的加速度数据之后，还包括：

通过车辆的OBD接口获取车速数据；

根据所述车速数据，确定车辆的加速度数据；

使用根据所述车速数据确定的车辆的加速度数据，对所述车辆在行驶过程中的加速度数据进行修正。

11.如权利要求9或10所述的方法，其特征在于，对所述车辆在行驶过程中的加速度数据进行修正，包括：

使用卡尔曼滤波的方法，对所述车辆在行驶过程中的加速度数据进行修正。