[发明专利]用于机械手的旋转载运体

说明书

本发明涉及一种用于机械手的旋转载运体（10）。旋转载运体包括柱筒状的定子（20）以及转子（30），其中定子在该定子（20）的底部中具有中心的空隙（22）并且在该定子侧面上具有空隙（24）。转子（30）以能够旋转的方式被接纳在处于底部中的中心的空隙（22）中，并且在转子（30）的侧面上具有空隙（32）并且具有至少一根管线（26），管线从处于定子（20）的侧面中的空隙（24）中穿过。管线（26）在端部上被接纳在转子（30）的侧面（37）的空隙（32）中，其中多个导辊（40）以能够旋转的方式被接纳在处于定子（20）与转子（30）之间的间隙（34）中。此外旋转载运体包括盖子（50），该盖子封闭着定子（20）并且具有中心的空隙（54），该空隙接纳着转子（30）的端面（31），其中盖子（50）构造用于固定地与机械手臂的端部相连接，并且转子（30）在传递转矩的情况下与处于机械手臂（）的端部上的驱动法兰相耦合。管线（26）的一区段（28）柔顺地在定子（30）的内壁（27）上得到导引，并且区段（28）具有一种长度，该长度用于使管线（26）以一旋转角为幅度无拉力地跟随转子（30）的旋转。

技术领域

本发明涉及一种用于机械手的旋转载运体，其中将管线从机械手臂导引到所述机械手臂的旋转的部件上。

背景技术

DE 37 15 921 A1公开了一种用于在两个以铰接的方式彼此相连接的构件之间导引缆线的装置，所述构件能够以有限的角度相对于彼此偏转或者旋转。所述装置包括一壳体，该壳体包围着一管状的元件。一根缆线沿着轴向的方向延伸穿过所述管状的元件，并且通过在所述管状的元件中的开口从该管状的元件中引出来。此外，一根缆线螺旋状地在所述壳体的内部空间中延伸，并且通过在所述壳体中的开口从该壳体中引出来。此外，所述缆线被易弯曲的导套所包围。

WO 2005/112215 A1公开了一种用于缆线连接的旋转载运体，该旋转载运体包括一纵轴，分割片布置在该纵轴上。在所述分割片与所述纵轴之间安置了轴承，所述轴承保证所述分割片围绕着所述纵轴旋转。此外，所述旋转载运体具有一缆线，该缆线螺旋状地围绕着所述纵轴来缠绕。此外，所述分割片具有穿孔，一线缆在相邻的分割片之间从所述穿孔中穿过。在此，所述缆线具有较小的侧向的间隙。

发明内容

建议一种用于机械手的旋转载运体，所述旋转载运体处于机械手臂的端部上并且拥有工具、传感器、控制及检查装置或者类似装置。所述旋转载运体包括一传感器，该传感器基本上为柱筒状并且在其底部中具有一中心的空隙。此外，在所述定子的侧面上构造了一空隙。此外，所述旋转载运体包括一转子，该转子被接纳在处于所述定子的底部中的、中心的空隙中。所述转子具有侧面，在该侧面中构造了一空隙。通过所述处于定子的侧面中的空隙来穿引管线，该管线在端部上被接纳在所述处于转子的侧面上的空隙中。所述管线在此延伸穿过在所述定子与所述转子之间的间隙。此外，在所述间隙中接纳了多个导辊。所述定子由一具有中心的空隙的盖子来封闭，在所述中心的空隙中接纳了所述转子的端面。在此，所述盖子构造用于：与所述机械手臂的端部形成固定的连接，其中在所述转子与处于所述机械手臂的端部上的驱动法兰之间保证了传递转矩的耦合。此外，在所述定子中，在内壁上柔顺地导引着所述管线的一个区段。在此，所述区段具有一种长度，该长度允许在所述转子旋转时以一旋转角为幅度无拉力进行跟随。因此，所述导辊跟随沿着一种圆周方向的旋转运动，并且在此围绕着自身的轴旋转。所述导辊在此在基本上环状的辊子托架中得到了导引，所述辊子托架跟随沿着圆周方向的旋转运动。