[发明专利]施工机械用周边监控装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种利用距离图像传感器所获取的二维排列的距离信息生成输出图像的施工机械用周边监控装置。

背景技术

以往已知有如下周围监控装置，其使用安装于挖土机的上部回转体的激光雷达，获取在挖土机周围存在的物体相对于挖土机的距离及方向的同时，对周围进行监控(例如参考专利文献1)。

该周围监控装置，当物体相对于挖土机的距离及方向在规定时间内未发生变化时，判定该物体为静止障碍物，当距离及方向发生变化时，判定该物体为移动障碍物。在此基础上，周围监控装置生成从上空观察挖土机及其周围的插图图像，在与障碍物的实际存在位置对应的插图图像上的位置显示表示该障碍物的插图。并且，周围监控装置将静止障碍物和移动障碍物以不同方式的插图进行显示。

如此一来，周围监控装置能够将挖土机周围的障碍物的状况通俗易懂地传达给驾驶员。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-163719号公报

发明的概要

发明要解决的技术课题

然而，专利文献1中所记载的激光雷达用于对物体照射1条激光，并由其反射光检测物体的距离及方向。因此，专利文献1中所记载的激光雷达只是检测物体表面极其有限的部分与本身之间的距离，其检测结果只是用于粗略决定表示物体的插图的位置。因此，专利文献1中所记载的周围监控装置所提示的输出图像不足以将挖土机周围的障碍物的状况通俗易懂地传达给驾驶员。

鉴于上述问题点，本发明的目的在于提供一种能够将周围物体的状况通俗易懂地传达给操作人员的施工机械用周边监控装置。

用于解决技术课题的手段

为了实现上述目的，本发明的实施例所涉及的施工机械用周边监控装置，其根据安装于施工机械上的距离图像传感器所拍摄的输入距离图像生成输出距离图像，其中，施工机械用周边监控装置将所述输入距离图像所在的输入距离图像平面上的坐标与所述输出距离图像所在的输出距离图像平面上的坐标建立对应。

发明效果

通过上述机构，本发明可以提供一种能够将周围物体的状况通俗易懂地传达给操作人员的施工机械用周边监控装置。

附图说明

图1是概略地表示本发明的实施例所涉及的图像生成装置的结构例的框图。

图2是表示搭载有图像生成装置的挖土机的结构例的图。

图3是表示投影有输入图像的空间模型的一例的图。

图4是表示空间模型与处理对象图像平面之间的关系的一例的图。

图5是用于说明将输入图像平面上的坐标与空间模型上的坐标之间建立对应的图。

图6是用于说明基于坐标对应建立机构的坐标间的对应建立的图。

图7是用于说明平行线组的作用的图。

图8是用于说明辅助线组的作用的图。

图9是表示处理对象图像生成处理及输出图像生成处理的流程的流程图。

图10是输出图像的显示例(其1)。

图11是搭载有图像生成装置的挖土机的顶视图(其1)。

图12是表示搭载于挖土机的3台摄像机各自的输入图像和利用这些输入图像而生成的输出图像的图。

图13是用于说明防止2个摄像机各自的拍摄范围的重叠区域中的物体消失的图像消失防止处理的图。

图14是表示图12所示的输出图像与通过对图12的输出图像适用图像消失防止处理而得到的输出图像的差异的对比图。

图15是表示搭载于挖土机的3台距离图像传感器各自的输入距离图像和利用这些输入距离图像而生成的输出距离图像的图。

图16是表示图15所示的输出距离图像与通过对图15的输出距离图像适用距离图像消失防止处理而得到的输出距离图像的差异的对比图。

图17是表示在输出图像上合成输出距离图像而得到的合成后输出图像的一例的图。

图18是表示在输出图像上合成输出距离图像而得到的合成后输出图像的另一例的图。

图19是搭载有图像生成装置的挖土机的顶视图(其2)。

具体实施方式

以下，参考附图对用于实施本发明的最佳方式进行说明。

图1是概略地表示本发明的实施例所涉及的图像生成装置100的结构例的框图。