[发明专利]故障判定装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种故障判定装置，该故障判定装置用于判定具有接收发送机构和拍摄机构的物体识别装置中的所述拍摄机构是否存在异常。

本申请要求2012年7月10日提交的日本发明专利申请2012-154963号的优先权，并在此引用其中内容。

背景技术

物体识别装置识别自车辆的周围，例如识别自车辆的行驶方向前方存在的行人或车辆等物体，在现有技术中，作为该物体识别装置，有如下一种装置，即，该装置使用雷达装置(发送接收机构)和摄像头(拍摄机构)，利用这两者的检测结果来判别物体的存在以及物体的种类。

例如，在专利文献1中记载有如下一种技术，即，对雷达装置的输出功率的大小进行切换，由输出功率较大时根据接收到的发射波而检测到的物体中去除由输出功率较小时根据接收到的发射波而检测到的物体，以这种方法提取出车辆以外的物体，然后在摄像头拍摄的图像中对所提取出的物体进行模板匹配，判别其是否为行人。

专利文献1：日本发明专利公开公报特开2005-157765号

但是，在专利文献1中并没有公开关于雷达装置或摄像头发生故障的内容。

在如所述物体识别装置那样根据雷达装置和摄像头这两者的检测结果来识别物体的情况下，当雷达装置和摄像头中的任一个出现异常时，都会对物体识别的精度造成影响。还有会影响自车辆对由物体识别装置识别的物体可采取的各种控制(例如，注意唤起控制和接触避免控制等)。

因此，当摄像头出现异常时，需要尽早将该异常告知用户。

发明内容

于是，本发明所涉及的技术方案在于提供一种能够尽早判断摄像机构的异常的故障判定装置。

为了解决上述问题，本发明采用以下技术方案。

(1)本发明所涉及的一个技术方案的故障判定装置具有发送接收机构、拍摄机构、移动目标判别机构、物体提取机构、故障判定机构，其中，所述发送接收机构向自车辆周围的规定范围发送电磁波，另外，接收该电磁波被该自车辆周围存在的物体反射生成的反射波；所述拍摄机构对所述自车辆周围的规定范围进行拍摄；所述移动目标判别机构判别由所述发送接收机构检测到的所述物体是否为移动目标；所述物体提取机构从由所述拍摄机构拍摄的图像中提取出指定的物体；被所述移动目标判别机构判别为所述移动目标的所述物体未被所述物体提取机构判定为所述指定的物体时，所述故障判定机构判定所述拍摄机构处于异常状态。

(2)在上述(1)的技术方案的基础上，可以采用如下技术方案：由所述移动目标判别机构判别为所述移动目标的所述物体的移动速度越小，越增加判定所述拍摄机构处于所述异常状态的难度。

(3)在上述(2)的技术方案的基础上，可以采用如下技术方案：由所述移动目标判别机构判别为所述移动目标的所述物体反射生成的所述反射波的反射量越小，越增加判定所述拍摄机构处于所述异常状态的难度。

(4)在上述(1)～(3)中任意一个技术方案的基础上，可以采用如下技术方案：当所述移动目标判别机构判别为所述移动目标的所述物体未被所述物体提取机构判定为所述指定的物体时，在判定所述拍摄机构处于所述异常状态之前，由照明装置照亮所述自车辆周围的所述规定范围，经该照明装置照明后，所述物体提取机构仍不能判别出所述物体为所述指定的物体时，所述故障判定机构判定所述拍摄机构处于所述异常状态。

【发明效果】

根据上述(1)技术方案，当由发送接收机构检测到的物体为移动目标时，该物体为指定的物体的可能性较高，这样在由发送接收机构预先检测到是指定的物体(例如，行人或车辆)的可能性较高的物体之后，通过拍摄机构的拍摄判别出该物体是否为所述指定的物体，因而能够尽早判定拍摄机构的异常状态(即，故障)。

在上述(2)的情况下，即使在移动目标判别机构检测到移动目标时，如果移动速度也较慢，在这种情况下，难以将其与噪音和静止物体加以区分，而且很难可靠地判定出由发送接收机构检测到的物体为移动目标，因此，移动速度越慢，越增加判定拍摄机构处于异常状态的难度，从而能够防止错误判定的出现。

在上述(3)的情况下，即使在移动目标判别机构检测到移动目标时，由该物体反射生成的反射波的反射量也较低，在这种情况下，难以区分周围环境(干扰)和静止物体，而且很难可靠地判定出由发送接收机构检测到的物体为移动目标，因此，反射量越低，越增加判定拍摄机构处于异常状态的难度，从而能够防止错误判定的出现。