[实用新型]柔性驱动元件、末端执行器和外科手术器械

说明书

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种柔性驱动元件、末端执行器和外科手术器械。

背景技术

切割缝合器是外科手术中经常使用到的一种外科手术器械，具有切割和缝合组织的功能。如图1a所示，切割缝合器主要包括：手柄100、细长体200和末端执行器300，其中，手柄100用于被操作者握持和操作，以提供控制和驱动，手柄100的远侧（操作时靠近操作者的一侧为近侧，远离操作者的一侧为远侧）通过细长体200与末端执行器300连接，末端执行器300在手柄100的驱动和控制下对组织执行切割和缝合。末端执行器按照其结构类型可分为直线式和弯转式两种，其中，如图1a和图1b所示，弯转式末端执行器的钉砧臂301和钉匣臂302可绕枢转轴303转动并锁定在合适的弯转角度。

弯转式末端执行器中一般都配置有可随钉砧臂和钉匣臂的转动而弯转的柔性驱动元件，如图1c所示，该柔性驱动元件212的本体采用多片板材叠焊而成，柔性驱动元件212的近侧端270与驱动杆（图中未示出）连接，柔性驱动元件212的远侧端284设置有刀刃287和用于闭合末端执行器的闭合销286和闭合凸缘（图中未示出）。使用时，操作者弯转末端执行器，将待切割的组织置于钉砧臂和钉匣臂形成的夹钳中，驱动手柄使驱动杆轴向推动柔性驱动元件212在弯转的末端执行器中前进，闭合销286和闭合凸缘将驱动末端执行器的钉砧臂和钉匣臂相对闭合而将组织夹紧，继而柔性驱动元件212驱动钉匣臂中的推钉滑块依次推动推钉器，推钉器进而将缝钉推出钉匣而完成击发，刀刃287则对夹持在夹钳中的组织进行切割，从而完成组织的切割与缝合。

现有技术存在的缺陷在于，柔性驱动元件在装配使用中，片材与片材之间容易出现焊点脱焊，这会引起片材与片材之间的挠曲分离，柔性驱动元件或者由于刚度不够无法有效传递器械所需的驱动力，或者会产生破坏性永久变形（指弹性体在外力作用下产生变形，当外力消失后变形不可恢复），影响到驱动行程，这些都会增加外科手术医生操作外科手术器械的难度，并且这种柔性驱动元件的加工工艺也较为复杂。这种问题在包含柔性驱动元件的其它类似外科手术器械中同样存在。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种柔性驱动元件、末端执行器和外科手术器械，该柔性驱动元件具有较佳的刚度和柔度，能够有效传递器械所需的驱动力，不易发生破坏性永久变形，可大大降低外科手术医生操作外科手术器械的难度，并且加工工艺也较为简便。

本实用新型实施例所提供的柔性驱动元件，包括头部、尾部以及位于所述头部和所述尾部之间的板状受力弯曲部，其中：

所述板状受力弯曲部包括沿所述柔性驱动元件的长度方向延伸的多条丝束，以及包覆所述多条丝束的柔性封套。

在本实用新型技术方案中，多条丝束使得受力弯曲部具有一定的刚度和柔度，柔性封套可以将多条丝束相对固定，减少柔性驱动元件表面的摩擦力，也可以进一步改善柔性驱动元件的刚度。柔性驱动元件能够有效传递器械所需的驱动力，在弯转、击发和回退时，不易发生破坏性永久变形，可大大降低外科手术医生操作外科手术器械的难度，并且由于减少了焊接工序，加工工艺也较为简便。

优选的，所述多条丝束中的每条所述丝束的丝为金属丝。

可选的，所述多条丝束编结为丝带。

可选的，所述多条丝束排列为至少一层，同层所述丝束中，相邻两条所述丝束密排设置或间隔设置。

以上两个实施例均可以使受力弯曲部达到需要的刚度和柔度，并且加工工艺简便，成本较低。

当多条丝束排列为至少一层时，可选的，所述丝束为直线状、折线状或曲线状的丝束，和/或，所述丝束的丝螺旋捻绕。改变丝束的形式可以改变受力弯曲部的柔度，可以根据丝的具体材质特性选择合适的形状，使受力弯曲部具有较佳的刚度和柔度。

优选的，所述多条丝束中夹设有至少一条传输线缆，或者，至少一条所述丝束的丝中夹设有传输线缆；所述传输线缆包括电缆或光缆。传输线缆可以用来传输控制信号或视频信号，有利于丰富外科手术器械的控制功能，提高操作的精确性。

可选的，所述柔性封套为成型于所述多条丝束表面的注塑成型柔性封套或挤出成型柔性封套。柔性封套的加工工艺简便，成型可靠性较高，并且能够将多条丝束可靠固定。

可选的，所述柔性封套与所述头部和/或所述尾部焊接连接、铆接连接、或者过盈卡合连接。这些连接方式均可以实现部件之间的可靠连接。