[实用新型]一种运动控制卡及机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械自动化技术领域，特别是涉及一种运动控制卡及具有该运动控制卡的机器人。

背景技术

运动控制卡是一种基于PC或工业PC，用于各种运动控制场合的控制单元，例如对位移、速度、加速度等运动的控制。运动控制卡通常采用专业运动控制芯片或高速数字信号处理器（digital signal processor，DSP）作为运动控制核心，大多用于控制步进电机或伺服电机。一般地，运动控制卡与PC机构成主从式控制结构：PC机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等方面的工作，例如键盘和鼠标的管理、系统状态的显示、运动轨迹规划、控制指令的发送、外部信号的监控等等；控制卡完成运动控制的所有细节，包括脉冲和方向信号的输出、自动升降速的处理、原点和限位等信号的检测等。

本实用新型的发明人经过研究发现随着工业控制通讯技术的不断发展，工业以太网（基于IEEE802.3应用于工业控制领域的以太网总线技术）逐步成为现场总线主要的通讯连接方式，各个伺服驱动器厂家推出基于高速工业以太网接口的伺服驱动器，但存在以下缺陷：

1、应用范围窄：传统运动控制卡只支持单一接口，应用范围很窄，只能连接特定接口的伺服驱动器。

2、更换成本高：为了适配不同接口的伺服驱动器，运动控制卡不得不根据所连接的伺服驱动器接口，重新设计、更换整个运动控制卡，同时更换上位机软件，造成需要大量的设计、物料成本。

3、通用性差：由于运动控制卡接口的单一，不能根据机械控制的需求，灵活的更换伺服驱动器，对于产品线的升级造成很大的局限性。

实用新型内容

本实用新型为解决现有技术中运动控制卡接口单一，应用范围窄，更换成本高，通用性差的问题，提供一种应用范围广，更换成本低，通用性好的运动控制卡。

为实现上述实用新型目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种运动控制卡，包括：

用于接收上位机控制命令并解析该控制命令的算法模块；

将算法模块解析的控制命令转发至伺服驱动器的通讯模块；

所述通讯模块设有公端连接器与设置在算法模块上的母端连接器适配连接。

优选的，所述算法模块包括DSP处理器，所述通讯模块包括ARM处理器，所述DSP处理器与所述ARM处理器通过并口电气连接。

优选的，所述DSP处理器设有双口RAM。

优选的，所述算法模块包括连接与与所述DSP处理器和上位机之间的PCI功能模块，所述PCI功能模块设有与上位机电连接的连接器。

优选的，所述算法模块包括与所述DSP处理器连接的外部存储器模块，所述外部存储器模块包括用于存储所述PCI功能模块接收到的上位机指令和数据的SDRAM和用于存放固件程序的FLASH。

优选的，所述算法模块包括与所述DSP处理器连接的ARM通讯接口模块，ARM通讯接口模块用于与ARM处理器进行通讯。

优选的，所述算法模块还包括第一电源模块，用于为算法模块提供电源；复位模块，用于对DSP处理器进行复位，第一电源模块和第一复位模块均与DSP处理器连接。

优选的，所述通讯模块包括与所述ARM处理器连接的DSP通讯接口模块，DSP通讯接口模块用于与DSP处理器进行通讯。

优选的，所述通讯模块包括连接与ARM处理器和伺服驱动器之间的总线接口模块，所述总线接口模块包括脉冲接口、Mechatrolink-III接口、EtherCAT接口和CANopen接口。

优选的，所述通讯模块还包括第二电源模块，用于为通讯模块提供电源；复位模块，用于对ARM处理器进行复位，第二电源模块和第二复位模块均与ARM处理器连接。

优选的，所述DSP处理器包括用于接收上位机控制命令并解析该控制命令的DSP信号处理单元，所述ARM处理器包括向伺服驱动器发送所述DSP信号处理单元解析的控制命令的ARM通讯处理单元。

优选的，所述DSP信号处理单元包括与状态反馈模块和命令处理模块连接的DSP通讯接口命令处理模块，用于实现DSP信号处理单元和ARM通讯处理单元之间的信号传输。

优选的，所述ARM通讯处理单元包括与DSP通讯接口命令处理模块连接的ARM通讯接口命令处理模块，用于实现DSP信号处理单元和ARM通讯处理单元之间的信号传输。

一种机器人，包括所述运动控制卡，所述运动控制卡包括：

用于接收上位机控制命令并解析该控制命令的算法模块；