[实用新型]一种运动控制卡及机器人

权利要求书

1.一种运动控制卡，其特征在于，包括： 

用于接收上位机控制命令并解析该控制命令的算法模块； 

将算法模块解析的控制命令转发至伺服驱动器的通讯模块； 

所述通讯模块设有公端连接器与设置在算法模块上的母端连接器适配连接。 

2.根据权利要求1所述的运动控制卡，其特征在于：所述算法模块包括DSP处理器，所述通讯模块包括ARM处理器，所述DSP处理器与所述ARM处理器通过并口电气连接。 

3.根据权利要求2所述的运动控制卡，其特征在于：所述DSP处理器设有双口RAM。 

4.根据权利要求2所述的运动控制卡，其特征在于：所述算法模块包括连接与所述DSP处理器和上位机之间的PCI功能模块，所述PCI功能模块设有与上位机电连接的连接器。 

5.根据权利要求4所述的运动控制卡，其特征在于：所述算法模块包括与所述DSP处理器连接的外部存储器模块，所述外部存储器模块包括用于存储所述PCI功能模块接收到的上位机指令和数据的SDRAM和用于存放固件程序的FLASH。 

6.根据权利要求5所述的运动控制卡，其特征在于：所述算法模块包括与所述DSP处理器连接的ARM通讯接口模块，ARM通讯接口模块用于与ARM处理器进行通讯。 

7.根据权利要求6所述的运动控制卡，其特征在于：所述算法模块还包括第一电源模块，用于为算法模块提供电源；复位模块，用于对DSP处理器进行复位，第一电源模块和第一复位模块均与DSP处理器连接。 

8.根据权利要求2所述的运动控制卡，其特征在于：所述通讯模块包括与所述ARM处理器连接的DSP通讯接口模块，DSP通讯接口模块用于与DSP处理器进行通讯。 

9.根据权利要求8所述的运动控制卡，其特征在于：所述通讯模块包括连接与ARM处理器和伺服驱动器之间的总线接口模块，所述总线接口模块包括脉冲接口、Mechatrolink-III接口、EtherCAT接口和CANopen接口。 

10.根据权利要求9所述的运动控制卡，其特征在于：所述通讯模块还包括第二电源模块，用于为通讯模块提供电源；复位模块，用于对ARM处理器进行复位，第二电源模块和第二复位模块均与ARM处理器连接。 

11.根据权利要求2所述的运动控制卡，其特征在于：所述DSP处理器包括用于接收上位机控制命令并解析该控制命令的DSP信号处理单元，所述ARM处理器包括向伺服驱动器发送所述DSP信号处理单元解析的控制命令的ARM通讯处理单元。 

12.根据权利要求11所述的运动控制卡，其特征在于：所述DSP信号处理单元包括与状态反馈模块和命令处理模块连接的DSP通讯接口命令处理模块，用于实现DSP信号处理单元和ARM通讯处理单元之间的信号传输。 

13.根据权利要求12所述的运动控制卡，其特征在于：所述ARM通讯处理单元包括与DSP通讯接口命令处理模块连接的ARM通讯接口命令处理模块，用于实现DSP信号处理单元和ARM通讯处理单元之间的信号传输。 

14.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1～13任一项所述的运动控制卡，所述运动控制卡包括： 

用于接收上位机控制命令并解析该控制命令的算法模块； 

将算法模块解析的控制命令转发至伺服驱动器的通讯模块； 

所述通讯模块设有公端连接器与设置在算法模块上的母端连接器适配连接。