[实用新型]一种机械臂

权利要求书

1.一种机械臂，其特征在于，包括： 

主体，所述主体具有横向移动机构和安装在所述横向移动机构的纵向移动机构及tip头工作机构(1)； 

所述纵向移动机构与tip头工作机构(1)连接，能够带动所述tip头工作机构(1)移动； 

所述tip头工作机构包括：固定架(12)和移液管(13)； 

所述移液管(13)安装在所述固定架(12)上，一端与下端的tip头接口部(14)连接，另一端与移液泵连接。 

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于， 

所述移液管(13)上套有一管套(15)，所述管套(15)穿过设置在所述固定架(12)上的第一通孔(161)。 

3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于， 

所述管套上套有弹簧，所述弹簧(17)一端抵触于所述管套的限位箍(170)上，另一端限制于所述固定架(12)。 

4.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于， 

所述tip头接口部上套有一退tip头套筒(18)； 

所述tip头工作机构还包括退tip头杠杆机构，包括： 

固定于所述固定架(12)上表面的杠杆(191)和穿过所述固定架(12)上第二通孔(162)的推动杆(192)； 

所述杠杆(191)一端靠近所述推动杆近端； 

所述推动杆远端与所述退tip头套筒直接或间接连接。 

5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于， 

所述tip头工作机构还包括光学感应器(111)及与之配套的触片(112)； 

所述光学感应器(111)置于所述固定架(12)上，与所述横向移动机构和所述纵向移动机构电联接； 

所述触片(112)一端靠近所述光学感应器(111)，另一端与所述退tip头套筒(18)连接。 

6.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于， 

所述推动杆具有限位头(1921)； 

一弹簧套装在所述限位头(1921)与所述固定架(12)之间。 

7.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述横向移动机构包括： 

由第一主同步轮(21)、第一从同步轮(22)及第一同步带(23)组成的第一传动机构和第一动力机构(24)； 

所述第一动力机构(24)置于主体的横向机架一端，与第一主同步轮(21)连接； 

所述第一同步带(23)与纵向机架活动连接； 

所述第一主同步轮(21)和所述第一从同步轮(22)处于同一水平面，安装在所述横向机架上。 

8.根据权利要求7所述的机械臂，其特征在于，所述纵向移动机构包括： 

由第二主同步轮(31)、第二从同步轮(32)及第二同步带(33)组成的第二传动机构和第二动力机构(34)； 

所述第二动力机构(34)置于所述纵向机架一端，与所述第二主同步轮(32)连接； 

所述第二同步带(33)与所述tip头工作机构(1)活动连接； 

所述第二主同步轮(31)和所述第二从同步轮(32)安装在所述纵向机架上。 

9.根据权利要求7所述的机械臂，其特征在于，所述第一动力机构(24)为步进电机。 

10.根据权利要求8所述的机械臂，其特征在于，所述第二动力机构(34)为步进电机。