[实用新型]一种机械抓取装置

说明书

【技术领域】 

本实用新型涉及灯和灯具组装、检测技术，具体涉及一种测光装置。

【背景技术】 

照明产品，尤其是LED照明产品的在线监测成为LED品质控制的重要手段，在其生产线组装及在线检测过程中，一般采用机械抓手抓取组装零部件，并进行上下灯操作，以提高生产检测效率。但现有的机械抓手或结构固定，难以适应外形、尺寸各异的LED灯和灯具；或只能通过气缸带动作微调整，适应小范围尺寸的灯和灯具的抓取，如公开号为CN202684926U专利所公开的一种用于LED球泡灯抓取的机械手；或机械手的夹持机构刚性较强，易损伤灯壳、灯罩等脆性部件，应用具有很大局限。

【实用新型内容】 

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种结构可调、适用于各类尺寸灯和灯具抓取的机械抓取装置。

为解决上述技术问题，本实用新型采用了如下的技术方案： 

一种机械抓取装置，其特征在于，包括气缸、支撑机构、弹性伸缩杆、上连杆、中连杆、下连杆和抓手，气缸和弹性伸缩杆均与支撑机构连接，气缸与上连杆连接，上连杆与中连杆连接，中连杆与下连杆连接，下连杆与抓手连接；所述的中连杆与上连杆的相对位置可沿弹性伸缩杆伸缩方向调节，下连杆与中连杆和/或抓手的相对位置可沿与弹性伸缩杆伸缩方向相垂直的方向调节。

本技术方案中，支撑机构支撑、固定气缸，气缸与上连杆连接，上连杆与中连杆连接，中连杆通过下连杆与抓手连接，气缸控制上连杆沿与弹性伸缩杆伸缩方向相垂直的方向移动。在进行抓取时，弹性伸缩杆与抓取对象的顶端首先弹性接触，顶端压紧后，气缸控制上连杆，带动抓手移动，并在与弹性伸缩杆伸缩方向相垂直的方向上夹紧抓取对象，即抓取对象通过两个以上的抓手以及顶端的弹性伸缩杆夹紧，夹持牢固，通过外部升降机构将机械抓取装置升起，即可将抓取对象转移至其他位置。 

当弹性伸缩杆垂直设置时，若需要抓取横向尺寸较大的抓取对象时，可沿与弹性伸缩杆伸缩方向相垂直的方向，即水平方向调节下连杆与抓手的相对位置，或者调节下连杆与中连杆的相对位置，或者两者结合，拓宽机械抓取装置的横向抓取宽度；若需要抓取纵向尺寸较大的抓取对象时，可沿与弹性伸缩杆伸缩方向，即垂直方向调节中连杆与上连杆的相对位置，增大机械抓取装置的纵向抓取高度。因而，通过横向调节和纵向调节，本实用新型公开的机械抓取装置可以用于抓取各种尺寸和类型的灯和灯具。 

在本实用新型中，机械抓抓取装置不仅可以通过气缸控制上连杆的移动来适应小尺寸范围内变化的各种灯和灯具的抓取，而且，通过中连杆以及下连杆的上下和左右移动，可用于形状各异、尺寸差异大的各类灯和灯具的抓取，具有结构可调、适用范围广的特点。 

本实用新型可以通过以下技术特征进一步限定和完善： 

所述的气缸带动上连杆沿与弹性伸缩杆伸缩方向相垂直的方向移动、且气缸的压力可调。本实用新型的抓手在与弹性伸缩杆伸缩方向相垂直的方向移动，并夹紧抓取对象，气缸直接带动上连杆在相同方向上移动，使机械抓取装置的整体结构设计更加简单可靠，且气缸的气压可根据抓取对象进行调节，使其刚好夹紧抓取对象而不至于压力过大，损伤抓取对象，对于具有脆性外壳的球泡灯等产品来说，抓取安全可靠。

所述的气缸为控制夹紧动作的平移气缸或摆动气缸；或者为控制旋转和夹紧动作的旋转气缸与平移气缸/摆动气缸的组合。所述的平移气缸用于实现位置平移的控制，例如平行气缸，通过一个平行气缸可控制抓手在指定维度上平行移动，并通过控制多个抓手在该维度上相向运动，夹紧抓取对象，结构简单，操作方便。所述的摆动气缸包括一个以上转动轴，转动轴与上连杆连接，通过控制转动轴的转动，带动抓手移动，从而夹紧抓取对象。 

上述的平移气缸或摆动气缸可与旋转气缸组合使用，平移气缸或摆动气缸夹紧抓取对象后，旋转气缸控制所夹紧的抓取对象绕指定轴转动，如，可以绕抓取对象的垂直轴转动，将具有螺纹接口的灯旋紧固定或旋松移动至指定位置。 

作为一种技术方案，所述的弹性伸缩杆和/或抓手设有使其与抓取对象柔性接触的弹性接触层；所述的弹性接触层外表面为摩擦材料。对于LED球泡灯、荧光灯等具有脆性罩壳的照明产品，在抓手与其相接触的部件表面设置的弹性接触层可在夹持时起缓冲作用，避免刚性碰撞产生罩壳碎裂。另外，这类罩壳一般具有不规则的曲面，弹性接触层还可以避免罩壳因受力不均产生的损坏，使抓取更加可靠。此外，当抓取对象具有光滑的玻壳外表面时，夹紧力过大易碎，夹紧力较小容易脱落或歪斜，因此，在弹性接触层外表面采用具有一定摩擦系数的摩擦材料，可防止夹滑，进一步增强夹持可靠性。