[实用新型]一种吸盘吸附式玻璃擦拭机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人领域，尤其是一种吸盘吸附式玻璃擦拭机器人。

背景技术

目前，多数的玻璃擦拭工作大多是由人工完成，玻璃擦拭工作尤其是高空玻璃幕墙的擦拭，危险性较大。目前，具有类似功能的玻璃擦拭机器人，多采用预装滑轨来悬吊机器人擦拭的方式，对于每次擦拭工作都要提前搭建工作平台，工作量大，适应性差，而某些可以自主吸附攀爬的擦拭机器人存在吸附不牢固，动作速度低等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种吸盘吸附式玻璃擦拭机器人，其依靠丝杆传动，动作快速稳定，利用吸盘吸附，牢固可靠，能够灵活自主的完成玻璃擦拭工作。

本实用新型解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：

一种吸盘吸附式玻璃擦拭机器人，其特征在于：包括底盘、滑轨、上滑板、丝杠、吸盘、微型气泵以及擦拭模块，底盘上端两侧对称安装有纵向的滑轨，该两侧的滑轨上滑动导向安装有上滑板，该上滑板由丝杠结构驱动沿滑轨进行纵向往复移动；上滑板横向两侧下端均对称安装有多个吸盘，且底盘下端两侧均对称安装有多个吸盘，所述吸盘均通过气动管路连接到底盘所安装的微型气泵；上滑板两侧对称安装有一由步进电机驱动的上滑板丝杆；底盘纵向一端固装有擦拭模块。

而且，所述丝杠结构具体为，在底盘中部两侧对称安装有纵向的丝杠，该两侧的丝杠的纵向一端均伸出底盘并且同轴固装有一从动齿轮，该两个从动齿轮之间的底盘中部中部安装有一由主电机驱动的主动齿轮，该主动齿轮同时啮合驱动两侧的从动齿轮。

而且，底盘下端安装有转向电机。

本实用新型的优点和积极效果是：

1、本机器人利用丝杆传动，动作更加快速稳定，传递功率较大。

2、本机器人采用吸盘吸附牢固简单，并能保护玻璃表面免受划伤。

3、本实用新型是对玻璃壁面进行擦拭的作业机器人，利用真空吸盘吸附在玻璃壁面，依靠丝杆传动完成在玻璃壁面上的移动，动作快速稳定，利用吸盘吸附，牢固可靠，能够灵活自主的完成玻璃擦拭工作。

附图说明

图1是本实用新型的主视图；

图2是本实用新型的仰视图。

如图所示标号分别表示：

1擦拭模块；2上滑板；3上滑板丝杆；4吸盘；5滑轨；6丝杆；7从动齿轮；8主动电机；9主动齿轮；10底盘；11步进电机；12转向电机；13微型气泵。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施例对本实用新型作进一步详述，以下实施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本实用新型的保护范围。

一种吸盘吸附式玻璃擦拭机器人，包括底盘10、滑轨5、上滑板2、丝杠6、吸盘4、微型气泵13以及擦拭模块1，底盘上端两侧对称安装有纵向的滑轨，该两侧的滑轨上滑动导向安装有上滑板，该上滑板由丝杠结构驱动沿滑轨进行纵向往复移动；本实施例中的丝杠结构具体为，在底盘中部两侧对称安装有纵向的丝杠，该两侧的丝杠的纵向一端均伸出底盘并且同轴固装有一从动齿轮7，该两个从动齿轮之间的底盘中部中部安装有一由主电机8驱动的主动齿轮9，该主动齿轮同时啮合驱动两侧的从动齿轮，从而驱动两侧的丝杠同步旋转，带动上滑轨沿滑轨进行平稳地往复移动。

上滑板横向两侧下端均对称安装有两个吸盘，且底盘下端两侧均对称安装有两个吸盘，所述吸盘均通过气动管路连接到底盘上安装的微型气泵，微型气泵提供负压使吸盘吸附在玻璃壁面，并通过控制吸盘交替吸附实现攀爬；

上滑板两侧对称安装有一由步进电机11驱动的上滑板丝杆3，该上滑板丝杠旋转驱动上滑板上、下移动，从而控制上滑板下端所安装的吸盘的收放动作。

底盘下端安装有转向电机12，该转向电机驱动底盘旋转，从而在需要转向时驱动机器人完成转向动作；

底盘的纵向一端固装有擦拭模块，擦拭模块是紧贴玻璃壁面的高效擦拭装置，可对玻璃进行有效擦拭，从而使该机器人可完成擦拭工作。

所述主电机、步进电机、转向电机以及微型气泵协同工作，使两组吸盘交替吸附，依靠丝杆传动实现攀爬动作。