[实用新型]一种轴承内圈线四轴机械手

说明书

技术领域

本实用新型属于机械手领域，具体涉及一种轴承内圈线四轴机械手。

背景技术

根据铁路轴承加工方式多角度要求及国内磨床发展实际现状，单一的两轴或三轴机械手已经不能满足自动上下料的要求。因此，需要提出一种四轴机械手。

发明内容

本实用新型针对上述问题，提供一种轴承内圈线四轴机械手。

本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是：一种轴承内圈线四轴机械手，包括X轴、Y轴、Z轴、X轴驱动电机、Y轴驱动电机、Z轴驱动电机、旋转W轴、旋转轴驱动电机、工件轴承内圈；所述X轴、Y轴、Z轴三轴联动相交设置；所述X轴通过刚性装置与Y轴卡扣相交；所述Y轴通过刚性装置与Z轴卡扣相交；所述X轴驱动电机设置在X轴上；所述Y轴驱动电机设置在Y轴上；所述Z轴驱动电机设置在Z轴上；所述旋转轴驱动电机设置在Z轴上端；所述旋转W轴设置在Z轴下端；所述工件轴承内圈设置在旋转W轴下方。

进一步地，所述X轴、Y轴、Z轴端部分别设置有手爪。

更进一步地，所述X轴为移动速度为80m/min的X轴。

更进一步地，所述Y轴为移动速度为60m/min的Y轴。

更进一步地，所述Z轴为移动速度为60m/min的Z轴。

更进一步地，所述旋转W轴为旋转速度为15r/min的旋转W轴。

更进一步地，所述手爪为抓取单个工件重量为20kg的手爪。

更进一步地，所述X轴、Y轴、Z轴为重复定位精度均为±0.1mm的X轴、Y轴、Z轴。

更进一步地，所述旋转W轴为±360°自由旋转的旋转W轴。

本实用新型的优点：

本实用新型的轴承内圈线四轴机械手（XYZ三个直线轴及W轴旋转轴）满足了不同位置及角度的上下料方式，避免了繁杂的调整环节，使加工设备和自动线摆放更加的自由，提高了自动线的柔性功能。且具有高速、高效、低成本的特点。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本实用新型还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本实用新型作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

图1是本实用新型实施例的结构图。

附图标记：

1、X轴；    2、Y轴；    3、Z轴；    4、X轴驱动电机；    5、Y轴驱动电机；    6、Z轴驱动电机；    7、旋转（W）轴；    8、旋转轴驱动电机；    9、轴承内圈；    10、刚性装置；    11、手爪。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

图1示出了本实用新型实施例的一种轴承内圈线四轴机械手，参考图1，如图1所示的一种轴承内圈线四轴机械手，包括X轴1、Y轴2、Z轴3、X轴驱动电机4、Y轴驱动电机5、Z轴驱动电机6、旋转W轴7、旋转轴驱动电机8、工件轴承内圈9；所述X轴1、Y轴2、Z轴3三轴联动相交设置；所述X轴1通过刚性装置10与Y轴2卡扣相交；所述Y轴2通过刚性装置10与Z轴3卡扣相交；所述X轴驱动电机4设置在X轴1上；所述Y轴驱动电机5设置在Y轴2上；所述Z轴驱动电机6设置在Z轴3上；所述旋转轴驱动电机8设置在Z轴3上端；所述旋转W轴7设置在Z轴3下端；所述工件轴承内圈9设置在旋转W轴7下方。

所述X轴1、Y轴2、Z轴3端部分别设置有手爪11。

所述X轴1为移动速度为80m/min的X轴1。

所述Y轴2为移动速度为60m/min的Y轴2。

所述Z轴3为移动速度为60m/min的Z轴3。

所述旋转W轴7为旋转速度为15r/min的旋转W轴7。

所述手爪11为抓取单个工件重量为20kg的手爪11。

所述X轴1、Y轴2、Z轴3为重复定位精度均为±0.1mm的X轴1、Y轴2、Z轴3。

所述旋转W轴7为±360°自由旋转的旋转W轴7。

本实用新型的轴承内圈线四轴机械手（XYZ三个直线轴及W轴旋转轴）满足了不同位置及角度的上下料方式，避免了繁杂的调整环节，使加工设备和自动线摆放更加的自由，提高了自动线的柔性功能。且具有高速、高效、低成本的特点。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。