[实用新型]一种轴承内圈线四轴机械手

权利要求书

1.一种轴承内圈线四轴机械手，其特征在于，包括X轴(1)、Y轴(2)、Z轴(3)、X轴驱动电机(4)、Y轴驱动电机(5)、Z轴驱动电机(6)、旋转W轴(7)、旋转轴驱动电机(8)、工件轴承内圈(9)；所述X轴(1)、Y轴(2)、Z轴(3)三轴联动相交设置；所述X轴(1)通过刚性装置(10)与Y轴(2)卡扣相交；所述Y轴(2)通过刚性装置(10)与Z轴(3)卡扣相交；所述X轴驱动电机(4)设置在X轴(1)上；所述Y轴驱动电机(5)设置在Y轴(2)上；所述Z轴驱动电机(6)设置在Z轴(3)上；所述旋转轴驱动电机(8)设置在Z轴(3)上端；所述旋转W轴(7)设置在Z轴(3)下端；所述工件轴承内圈(9)设置在旋转W轴(7)下方。 

2.根据权利要求1所述的轴承内圈线四轴机械手，其特征在于，所述X轴(1)、Y轴(2)、Z轴(3)端部分别设置有手爪(11)。 

3.根据权利要求1所述的轴承内圈线四轴机械手，其特征在于，所述X轴(1)为移动速度为80m/min的X轴(1)。 

4.根据权利要求1所述的轴承内圈线四轴机械手，其特征在于，所述Y轴(2)为移动速度为60m/min的Y轴(2)。 

5.根据权利要求1所述的轴承内圈线四轴机械手，其特征在于，所述Z轴(3)为移动速度为60m/min的Z轴(3)。 

6.根据权利要求1所述的轴承内圈线四轴机械手，其特征在于，所述旋转W轴(7)为旋转速度为15r/min的旋转W轴(7)。 

7.根据权利要求2所述的轴承内圈线四轴机械手，其特征在于，所述手爪(11)为抓取单个工件重量为20kg的手爪(11)。 

8.根据权利要求1所述的轴承内圈线四轴机械手，其特征在于，所述X轴(1)、Y轴(2)、Z轴(3)为重复定位精度均为±0.1mm的X轴(1)、Y轴(2)、Z轴(3)。 

9.根据权利要求1-8任一所述的轴承内圈线四轴机械手，其特征在于，所述旋转W轴(7)为±360°自由旋转的旋转W轴(7)。