[实用新型]一种基于差动转向的自驱动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自驱动装置，具体涉及一种基于差动转向的自驱动装置。

背景技术

现有自动车辆是带轮子的机电或机械系统，在日常生活中应用广泛，但为了保证安全性和稳定性，往往设计较为沉重的底盘和复杂的传动机构，导致能源利用效率低下，且对于复杂地貌适用性差，另外由于运动部件暴露在外部，在儿童玩具、婴幼儿监控等某些家用领域易对未成年人造成伤害。

中国专利申请CN99103781.2公布了一款独轮车，采用自驱动原理，利用独轮车上的单摆产生动力，用陀螺力调向，但在运动过程中调向的稳定性和抗干扰能力差，使其应用受限。

中国专利申请CN00123877.9、CN0311914.0公开了两款新颖的自驱动球车，通过改变球体重心驱动球体移动，中国专利申请CN03128216.4和中国专利申请CN201120417227.8对自驱动球车的内部机构进行改进，为载人驾驶提供方案。自驱动球车稳定性增加，但运动轨迹控制难度大，控制计算复杂度高，外形限制较大，主要为球形。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决现有技术所存在的问题，找到一种运动轨迹控制难度低、稳定性好的自驱动装置。

一种基于差动转向的自驱动装置，包括支架，所述支架下端连接有配重块，所述支架两侧分别固定有一个电机，电机的转轴朝向相反且在同一直线上，所述转轴上固定有转动部件，所述配重块高于转动部件底部，所述支架内设有控制装置和电源装置。

优选的，所述配重块重量大于两倍的转动部件重量。可以使装置稳定性高，并保证自驱动能力。

优选的，所述支架中设有用于搭载摄像头、各种传感器、录音装置、扬声器或存储设备的搭载部。可以通过搭载部搭载摄像头、传感器、录音装置、扬声器、存储设备等，便于附加相应的功能。

优选的，所述控制装置中设有用于接受指令并传递数据的遥控装置，可以遥控本装置的运动，并控制搭载设备发挥相应的功能，使适用于远程领域。也可在载人应用领域设置本地控制装置，供驾乘人员对装置进行操控。

优选的，所述转动部件为平整面面向支架的半球形结构，并设有沿边缘向内延伸的第一圆环形延伸部。

优选的，所述转动部件为平整面面向支架的球冠结构，支架上固定有球台形外壳，所述球台形外壳与两边的转动部件构成一个球形，所述球台形外壳底部为平面且不与地面接触。

进一步的，所述转动部件设有沿边缘向内延伸的第二圆环形延伸部。使转动部件与运动平面接触面更大，增加稳定性和安全性。

优选的，所述转动部件为平整面面向支架的半球形结构，所述转动部件上设有与其平整面相平行的圆环，所述圆环外侧半径大于转动部件的平整面半径。可以通过圆环实现转动。

优选的，所述转动部件为开口面向支架的桶状结构，增大转动部件与地面的接触面，提高装置的稳定性，同时可以保护内部结构。

优选的，所述转动部件为中空的轮形结构，其材料为防水材料。这样的结构，可以使装置浮在水面，在水面上运作。

优选的，所述转动部件接触运动平面的轨迹形状为对称或不对称的齿轮形、椭圆形、多边形中的一种。可以提高趣味性，齿轮形还可以提高爬坡能力。

通过实施本实用新型可以取得以下有益技术效果：采用差动转向方法控制运动方向，结构简单，方向控制精度高，可控性强，更加具备实用价值。

附图说明

图1为本实用新型实施例1的前视结构示意图；

图2为本实用新型实施例1的左视结构示意图；

图3为本实用新型实施例1的等轴侧视结构示意图；

图4为本实用新型实施例1的直线运动原理图；

图5为本实用新型实施例1的方向调节原理图；

图6为本实用新型实施例2的前视结构示意图；

图7为本实用新型实施例2的外观示意图；

图8为本实用新型实施例3的外观示意图；

图9为本实用新型实施例4的前视结构示意图；

图10为本实用新型实施例4的外观示意图；

图11为本实用新型实施例5的前视结构示意图；

图12为本实用新型实施例5的外观示意图；

图13为本实用新型实施例6的前视结构示意图；

图14为本实用新型实施例6的外观前视图；

图15为本实用新型实施例6的外观仰视图；

图16为本实用新型实施例6的做进一步改进后的前视结构示意图；

图17为本实用新型实施例6的做进一步改进后的外观前视图；