[实用新型]一种无人搬运车AGV装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及物流技术领域，尤其涉及一种无人搬运车AGV（无人搬运车，Automated Guided Vehicle）装置。 

背景技术

现有的AGV装置主要运用在制造车间和重型机械中搬运作业，体积大，要求承载量也非常大，主要分为承载型、牵引型和自动叉车型，便于和各种工业机械设备、数控加工中心配合作业；实现对物流的一体化控制，而在物流配送中心中，急需要AGV装置来节约人力成本，特别是仓储与分拣过程，更需要AGV装置对大批整托盘的货物进行搬运，所以潜入式的AGV装置在电商物流配送中心的应用将越来越广泛。 

现有技术的AGV装置主要存在如下问题：1、效率低。现有的AGV无法实现多机器人协同运作，这样就必须借助附加设备来完成，多次的交互造成效率下降；2、空间浪费。由于目前AGV载重量大，体积也非常大，因此非存储空间加大，土地利用率降低；3、成本高。系统无法完全实现货到人，需配备更多的人员或其他设备，使得投资大大增加；系统价格成本高，没有自主知识产权核心技术；4、使用不灵活，柔性差。现有AGV主要运用在制造业的搬运，只适合简单的路径运行，对复杂路径系统无法适应，因此，在一定程度上限制了其广泛的应用。 

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种无人搬运车AGV装置，以较低成本提高电商物流配送中心拣选和存取效率，能够通过狭窄的空间，灵活转向，适合电子商务物流应用。 

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供了一种无人搬运车AGV装置，所述无人搬运车AGV装置包括：机器人本体、举升系统、驱动转向系统、定位导航与控制系统、蓄电池与充电系统，其中： 

所述机器人本体为潜藏式结构； 

所述举升系统，位于所述机器人本体的上部，用于对货架进行举升； 

所述驱动转向系统，位于所述机器人本体的底部，采用差速转向的驱动转向方式进行驱动转向； 

所述定位导航与控制系统，与所述举升系统和所述驱动转向系统相连，用于对所述无人搬运车AGV装置进行驱动和控制； 

所述蓄电池与充电系统，分别与所述举升系统、所述驱动转向系统、所述定位导航与控制系统相连，用于对所述举升系统、所述驱动转向系统、所述定位导航与控制系统的工作进行供电。 

优选的，在本实用新型一实施例中，所述驱动转向系统包括：编码器、轴承托、驱动电机和驱动轮；所述驱动转向系统通过所述轴承托把所述驱动电机与所述驱动轮连接在一起，根据所述编码器控制所述无人搬运车AGV装置的差速转向。 

优选的，在本实用新型一实施例中，所述驱动转向系统，用于采用前后四轮为万向轮，中间两轮为驱动轮的六轮结构，以随着所述驱动轮的转向而360度转弯，从而实现差速转向的驱动转向方式。 

优选的，在本实用新型一实施例中，所述举升系统包括：举升电机、电动缸、滚珠丝杠、托板轴、托板，导轨与滑块、回转电机和回转齿轮；所述驱动电机通过同步带驱动所述滚珠丝杠，把水平运动变为垂直向上运动；所述电动缸的上端与所述托板接触；所述无人搬运车AGV装置配备有两套电动缸，两个驱动举升电机，两侧面有直线导轨以确保所述托板垂直举升；所述无人搬运车AGV装置转向时，为确保狭窄空间被举升的货架不随着所述机器人本体转动发生碰撞，所述回转电机通过所述回转齿轮带动所述托板轴，使货架回转，利用相对运动确保货架相对于地面静止。 

优选的，在本实用新型一实施例中，所述定位导航与控制系统包括：二维码读取摄像头，安装于所述机器人本体下方的中心位置，用于识别二维码后，采用二维码进行控制导航。 

优选的，在本实用新型一实施例中，所述定位导航与控制系统还包括：惯性测量元件，以确保所述回转电机回转的角度，并用于测量载体相对于惯性空间的运动参数，然后在给定的初始条件下推算出导航参数，引导所述无人搬运车AGV装置到达目的地。 

优选的，在本实用新型一实施例中，所述定位导航与控制系统还包括：无线路由器，用于通过无线局域网控制多台无人搬运车AGV装置进行协同工作。 

优选的，在本实用新型一实施例中，所述蓄电池与充电系统采用磷酸铁锂电池。 

优选的，在本实用新型一实施例中，所述机器人本体的长宽高分别为750mm*600mm*400mm。 

优选的，在本实用新型一实施例中，所述无人搬运车AGV装置还包括：位于所述机器人本体四周的多个激光防碰撞传感器。