[实用新型]基于交叉连杆扩力原理的高空机器人夹持手夹

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种国家电网电力高空试高空试验机器人手指夹持装置。

背景技术

从高空试验机器人的角度来看，目前的实际情况是：电网负责检修的试验人员到现场进行试验的时候，除了被试验的设备处于检修停电状态外，周围相邻设备很多时候都是带电运行的。我们的试验人员有部分试验需要到高空作业。而高空作业车这种作业方式存在着不安全因素。高空机器人就是为了解决这一难题而研发的。国家电网目前倡导电网的智能化，机器人应用于电网目前主要集中于线路和地面部分，因电力高压设备很多高度比较高，电网试验人员为了维护设备不得不到高空进行作业，这样就不可避免的将自己置身与一个高压感应电环境中，一旦操作失误，被感应电伤害，损失是非常严重的，高空智能试验机器人就是为了避免人身伤害而设计的一款产品，因要在高空作业，其夹持部分因手指电机的力度限制，有时候需要的力量比较大。从传统的机械人手指设计来看，目前主要有两种设计方式，一种是通过舵机带动两个手指直接相向运动，另一种方式是通过微型气缸通过气动的方式来控制手指运动，手指的运动机械设计非常简单，就是在联动机构上加装手指，有三个手指的，有两个手指的，也有多个手指的。但是这些设计手指量程都是不可变的，因此夹持的力也是不可变的。

发明内容

本实用新型的目的是设计一种基于交叉连杆扩力原理的高空机器人夹持手夹，采用滑动方式来带动手指基座，手指基座就可以扩展，这样手指的量程就变成了可变的，可有效解决现有技术存在的问题。

实现本实用新型目的所采取的技术方案是：它包括舵机、滑动指、横向滑槽、角板连接板、交叉杆、手夹，两个滑动指底端分别安装在舵机的两个手指基座上；滑动指经角板连接板连接交叉杆，交叉杆顶端安装有一对手夹。

角板连接板是一个在竖直方向和水平方向均带有定位槽的连接板。

两个滑动指的内侧面分别安装在两个角板连接板的竖直定位槽内，由螺栓固定；角板连接板的水平定位槽上安装扩展板，扩展板上连接一个连接板，交叉杆铰接在连接板上。

在舵机的两个手指基座上分别安装有扩展槽，扩展槽上设有调整螺栓孔，滑动指经调整螺栓孔安装在扩展槽上。

在交叉杆上面的一段短杆末端与手夹连接处安装有一个万向轴承。

本实用新型的积极效果是：结构简单，设计新颖，操作灵活，有良好的可调性，可根据被抓物体直径值进行调节，有很好的吻合度，具有抓取自适应性，有较好的绝缘性，可抗50KV感应电压，可完成电力试验的试验引线夹子的打开释放动作，很好的取代了人的动作，使人远离现场感应电，保障了试验人员的安全。

附图说明

附图1为本实用新型结构示意图。

具体实施方式

如附图1所示，它包括舵机10、滑动指13、横向滑槽12、角板连接板7、交叉杆4、手夹1，舵机10的两个手指基座8上，分别安装有一个扩展槽11，扩展槽11上有调节螺孔，两个滑动指13底端分别经扩展槽11上的调节螺孔，安装在扩展槽11上，手指基座8由舵机10上的连杆9带动在横向滑槽12上水平滑动；角板连接板7是一个在竖直方向和水平方向均带有定位槽的连接板，竖直方向的定位槽设在角板连接板7的内侧，水平方向的定位槽设在角板连接板7的外侧；两个滑动指13的内侧面分别安装在两个角板连接板7的竖直定位槽内，由螺栓固定；角板连接板7的水平定位槽上安装有扩展板6，扩展板6上连接一个角形连接板5，交叉杆4铰接在角形连接板5上；扩展板6上设有多个螺栓孔，通过不同的螺栓孔安装，可调节两个交叉杆4的距离。交叉杆4顶端安装有一对手夹1，在交叉杆4上面的一段短杆3末端与手夹1连接处安装有一个万向轴承2。

本实用新型的工作原理和工作过程是：舵机接收到机器人控制芯片的控制命令，进行旋转运动，通过舵机连接部分，带动横向滑槽上的滑动指相对运动，滑动指通过角板连接板的连接带动交叉杆运动，交叉杆的动作使得末端的手夹很好的夹住物体或放开物体。电力试验现场多数都需要较大的夹力，在夹力不够滑动指运动行程不变的情况下，可在手指基座和手指之间加装扩展板，交叉杆换成对应尺寸的长度，夹力就会相应的增大。在夹力不够滑动指行程要变的情况下，在手指基座和手指之间加装扩展板后，同时在水平和垂直的两个角板连接板处加装扩展板，加装完后末端的夹手部分夹力就会进一步扩大。