[实用新型]一种折叠变形的移动机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种折叠变形的移动机器人，具体是一种可适应不同地形及在狭窄空间应用的移动机器人。

背景技术

现有移动机器人在环境探测、安保探测、救生探测等领域应用广泛，在这些领域移动机器人满足适应多变的地形和在满足狭窄空间中正常使用需要；如中国实用新型专利（CN202029129）公开的一种复合式移动侦察机器人装置，其采用轮式结构的腿式结构，虽然其具备原地打转、翻越障碍以适应地形之需要，但其在侧翻时无法自动复位，其基于轮式和腿式动作只能满足前后运动方向，其侧向并无法自适应地形之功能。再如日本专利（特开平11-114234）公开的球壳体移动装置，虽然其能满足三维自动校正以适应地形，但其并没有折叠功能，对于超过其壳体径向尺寸的空间，其根本无法运动。

实用新型内容

为解决上述移动机器人所存在的问题，本实用新型旨在提供一种折叠变形的移动机器人，使其移动可全方位自动适应地形、并可折叠以在狭窄空间中前后移动、左右移动、翻转或原地打转之功能，以满足环境探测、安保探测、救生探测之需要。

为达上述目的，本实用新型提出一种折叠变形的移动机器人，其特征在于其包括：相套并在一径向上的两端铰接以旋转配合的一内圆环和一外圆环，内圆环的外径面上至少套接一可绕其轴向转动的内轮圈，外圆环的外径面上至少套接一可绕其轴向转动的外轮圈；内圆环的环内空间中还包括：

固定于内圆环上的一用于改变内圆环和外圆环相对折叠角度的夹角电机、一用于驱动连接外轮圈转动的外圈电机、一用于驱动连接内轮圈转动的内圈电机；其中，所述的夹角电机的转轴穿过内圆环与外圆环固接，外圈电机的转轴穿过内圆环与外圆环驱动连接外轮圈；夹角电机的转轴和外圈电机的转轴作为上述径向上的两铰接端；

在上述径向上还转动连接有一重力校位的重摆，重摆底部固定有照明器，重摆顶部固定有侦测器；

还固定连接有一电控盒和一电源盒。

所述的内圆环上设置与内轮圈内表面的转动配合的滚梢、滑轮或齿轮；外圆环上设置与外轮圈的内表面转动配合的滚梢、滑轮或齿轮。

所述的内轮圈和外轮圈为可与滚梢、滑轮或齿轮束紧转动配合的刚性圈、皮带圈、齿形履带圈；本实用新型优先采用刚性圈作为内轮圈和外轮圈，优先采用滑轮与刚性圈配合；使内轮圈在内圆环上、外轮圈在外圆环上转动更加灵敏。

所述刚性的内轮圈和外轮圈外径面套有橡胶环；以使内轮圈和外轮圈与地面具有较大的摩擦力，并通过橡胶环的缓冲，避免本实用新型因刚性振动而受损。

所述电控盒为圆管形，电控盒固定在夹角电机上，电控盒具有一缩径部，缩径部套接一滚珠轴承，重摆上设有一套孔，该套孔与轴承外径套接；使重摆在支撑块的缩径部转动更加灵敏，以尽量实时保持重摆姿态。

所述的重摆底部设有一套筒；照明器与套筒套接固定，实现照明器在重摆底部的快速安装，可为实用新型的黑暗的空间中提供光源照明；本实用新型中照明器也充当重摆的配重之用。

所述的重摆底部套筒上固定有可与地形接触的滚动件，所述的滚动件为滚动轴承；使本实用新型的重摆底端与地面接触时，可使重摆底端径向移动，并降低摩擦力。

所述的重摆顶部设有一定位块，定位块上设有一T形槽；所述的侦测器上固定一T形块，T形块与T形槽卡合套接；使侦测器快速安装固定在重摆顶部。

所述的电源盒固定接在电控盒与外圈电机之间；使电源盒永远保持在铰接的径向上，使电控盒与外部遥控器之间的无线信号传输更加稳定。

所述的侦测器为摄像头。

采用上述技术方案后，只要夹角电机的转动带动外圆环，使外圆环与内圆环展开并产生一小夹角，然后通过内圈电机驱动内轮圈、内圈电机驱动外轮圈，使本实用可前后移动、原地转动；本实用新型的电机都固定在内圆环的环内空间中，并且重摆随着外圆环与内圆铰部上升或下降自动校位，使本实用新型全方位自动适应地形、并可折叠以在狭窄空间中实现前后左右移动、或原地打转之功能。

本实用新型的有益效果如下：

① 外圆环与内圆环折叠形成一躺平的圆饼状，而只要外圆环与内圆环展开一小角度，就能使外轮圈和内轮圈立体接触狭窄空间，并在狭窄空间移动；

② 外圆环与内圆环展开或收缩，使本实用新型整体在椭圆球和圆球状之间渐变切换；使用其可全方位立体移动，永远不会因被掀翻而无法使用；

③ 本实用新型的电机、安装电路的电控盒、提供电力的电源盒、装载的测侦器及照明器都收纳安装在内圆环的环内空间中，安装方便，并且不影响本实用新型的折叠和移动功能；