[实用新型]一种折叠变形的移动机器人

权利要求书

1.一种折叠变形的移动机器人，其特征在于其包括：

相套并在一径向（A）上的两端铰接以旋转配合的一内圆环（10）和一外圆环（20），内圆环（10）的外径面上至少套接一可绕其轴向转动的内轮圈（120），外圆环（20）的外径面上至少套接一可绕其轴向转动的外轮圈（220）；内圆环（10）的环内空间（101）中还包括：

固定于内圆环（10）上的一用于改变内圆环（10）和外圆环（20）相对折叠角度的夹角电机（30）、一用于驱动连接外轮圈（220）转动的外圈电机（40）、一用于驱动连接内轮圈（120）转动的内圈电机（50）；其中，所述的夹角电机（30）的转轴（31）穿过内圆环（10）与外圆环（20）固接，外圈电机（40）的转轴（41）穿过内圆环（10）与外圆环（20）驱动连接外轮圈（220）；夹角电机（30）的转轴（31）和外圈电机（40）的转轴（41）作为上述径向（A）上的两铰接端；

在上述径向（A）上还转动连接有一重力校位的重摆（70），重摆（70）底部固定有照明器（100），重摆（70）顶部固定有侦测器（90）；

还固定连接有一电控盒（60）和一电源盒（80）。

2.如权利要求1所述的一种折叠变形的移动机器人，其特征在于：所述的内圆环（10）上设置与内轮圈（120）内表面的转动配合的滚梢、滑轮或齿轮；外圆环（20）上设置与外轮圈（220）的内表面转动配合的滚梢、滑轮或齿轮。

3.如权利要求2所述的一种折叠变形的移动机器人，其特征在于：所述的内轮圈（120）和外轮圈（220）为可与滚梢、滑轮或齿轮束紧转动配合的刚性圈、皮带圈、齿形履带圈。

4.如权利要求3所述的一种折叠变形的移动机器人，其特征在于：所述刚性的内轮圈（120）和外轮圈（220）外径面套有橡胶环（12、22）。

5.如权利要求1所述的一种折叠变形的移动机器人，其特征在于：所述电控盒（60）为圆管形，电控盒（60）固定在夹角电机（30）上，电控盒（60）具有一缩径部（61），缩径部（60）套接一滚珠轴承（611），重摆（70）上设有一套孔（701），该套孔（701）与滚珠轴承（611）外径套接。

6.如权利要求1或5所述的一种折叠变形的移动机器人，其特征在于：所述的重摆（70）底部设有一套筒（71）；照明器（100）与套筒（71）套接固定。

7.如权利要求6所述的一种折叠变形的移动机器人，其特征在于：所述的重摆（70）底部套筒（71）上固定有可与地形接触的滚动件（711），所述的滚动件（711）为滚动轴承。

8.如权利要求1所述的一种折叠变形的移动机器人，其特征在于：所述的重摆（70）顶部设有一定位块（72），定位块上设有一T形槽（721）；所述的侦测器（90）上固定一T形块（91），T形块（91）与T形槽（721）卡合套接。

9.如权利要求1所述的一种折叠变形的移动机器人，其特征在于：所述的电源盒（80）固定接在电控盒（60）与外圈电机（40）之间。

10.如权利要求1所述的一种折叠变形的移动机器人，其特征在于：所述的侦测器（90）为摄像头。