[实用新型]打底纱机械手

权利要求书

1.一种打底纱机械手，其特征在于：包括由自动控制系统控制的凸轮连杆驱动装置，以及由凸轮连杆驱动装置带动的机械臂和打底纱摩擦辊；机械臂的后端铰接在机架上，臂身与凸轮连杆驱动装置连接，在凸轮连杆驱动装置的带动下机械臂可上下转动；机械臂的前端连接有弯板支架，弯板支架上安装有导纱器、纱线吸取装置以及截纱器；打底纱摩擦辊在凸轮连杆驱动装置的带动下可靠近或远离筒管；其中：

机械臂包括摆臂、气缸座、主气缸和辅助气缸，主气缸安装在气缸座上，主气缸活塞杆的前端连接弯板支架，辅助气缸安装在弯板支架的侧面，两个气缸的活塞杆平行，且辅助气缸的活塞杆伸出后超出主气缸活塞杆的前端；摆臂的一端与机架铰接，另一端与气缸座铰接；摆臂和气缸座分别设有拉杆连接件，用于与凸轮连杆驱动装置连接；

纱线吸取装置包括吸嘴、吸管以及负压输气管；吸管外部有一个套管，吸管插接在套管中并与套管构成滑动密封结构；套管平行设置在主气缸下方并与气缸座固定；吸管通过吸嘴锁紧块与吸嘴固定连接；吸嘴锁紧块的上端与弯板支架的下端固定连接；套管通过负压输气管与外部负压装置连接；吸嘴位于弯板支架的最下方；

导纱器包括上下平行设置的上层导纱器和下层导纱器；上层导纱器包括一段平直导纱臂，平直导纱臂的后端与弯板支架固定，前端具有一个向后端回折的回折部，该回折部形成一个容纱腔；下层导纱器包括一段向回折部一侧倾斜的倾斜导纱臂，该倾斜导纱臂的后端与辅助气缸活塞杆上的连接板固定，在靠近倾斜导纱臂后端的位置处设有一个倾斜的导纱槽，导纱槽的走向与倾斜导纱臂的倾斜方向一致；导纱槽的底部也设有一个容纱腔；倾斜导纱臂的前端设有弯曲向上的导纱挡片；辅助气缸伸出时，回折部将导纱槽封闭，上下两个容纱腔重叠形成一个封闭的导纱孔；导纱器位于弯板支架的最上方；

截纱器包括固定座、下刀片、上刀片、压板和驱动臂；固定座固定在辅助气缸活塞杆的连接板上；固定座的底面竖直固定有主铰链轴；下刀片、上刀片以及压板依次套接在主铰链轴上；下刀片固定在固定座；上刀片与压板固定，可绕主铰链轴转动；下上刀片形成一个剪切口，固定座和压板上均设有一个形状与剪切口一致的缺口；压板在靠近主气缸的一侧设有次铰链轴，该次铰链轴与弯板支架之间通过驱动轴连接；截纱器位于靠近吸嘴上方的弯板支架上；

打底纱摩擦辊包括固定在机架上的横轴、套接在横轴上的摩擦辊座、安装有电机的传动盒、传动盒内设置的传动机构以及摩擦辊；电机通过传动机构与摩擦辊连接，带动摩擦辊转动；摩擦辊设置在传动盒的下端，传动盒的上端与摩擦辊座铰接；传动盒与摩擦辊座铰接的位置处设有扭簧；在摩擦辊座的底面设有限位板，该限位板用于限制传动盒向下转动的幅度；摩擦辊座上设有拉杆连接件，用于连接驱动装置。

2.如权利要求1所述的打底纱机械手，其特征在于：所述凸轮连杆驱动装置包括与机架连接且相互平行的凸轮轴和连杆轴，凸轮轴连接有凸轮电机；凸轮轴上固定凸轮；连杆轴上对应凸轮位置设置连杆，连杆与连杆轴形成间隙配合；连杆的一端通过复位弹簧连接在机架上；连杆的杆身上设有滚轮，滚轮在复位弹簧的作用下，始终与凸轮的工作面接触；连杆的另一端连接有关节拉杆，关节拉杆与对应的拉杆连接件连接。

3.如权利要求1所述的打底纱机械手，其特征在于：所述吸嘴锁紧块的下方设置一个定位块，靠近出纱口的机架上设有相应的凹槽，该定位块可嵌在该凹槽中。

4.如权利要求1所述的打底纱机械手，其特征在于：所述截纱器在下刀片与固定座之间设有下片簧，在上刀片与压板之间设有上片簧；下片簧的形状与下刀片一致，上片簧的形状与上刀片一致。

5.如权利要求1-4中任意一项所述的打底纱机械手，其特征在于：所述气缸座的内侧设置有两个定位轮，两个定位轮前后设置在靠近气缸座下沿的位置；在机架上间隔设置一个横向挡杆和一个竖向挡杆；横向挡杆在竖向挡杆之前，且横向挡杆低于竖向挡杆的顶部；竖向挡杆限制后定位轮向后移动的最大位置，横向挡杆限制前定位轮向下移动的最大位置。