[实用新型]一种立式机械手

权利要求书

1.一种立式机械手，包括基座（8），其特征是：所述的基座（8）上装配旋转运行机构，所述的旋转运行机构上设置由其带着做旋转的上下运行机构，所述的上下运行机构上设置由其带着做上下运行的前后运行机构，所述的前后运行机构上设置由其带着做前后运行的抓取运行机构，所述的基座（8）上还装配用于控制所述旋转运行机构、上下运行机构、前后运行机构、抓取运行机构的控制装置。

2.根据权利要求1所述的立式机械手，其特征是：所述的旋转运行机构包括装配在所述基座（8）上可绕竖向轴线旋转的摆动盘（7）以及用于驱动所述摆动盘（7）摆动的摆动气缸（9）。

3. 根据权利要求2所述的立式机械手，其特征是：所述的摆动盘（7）的底部一侧设一沿所述摆动盘（7）的宽度方向延伸的驱动臂（18），所述的驱动臂（18）上设置滑槽（19），所述摆动气缸（9）的驱动端装配在所述的滑槽（19）内。

4. 根据权利要求2所述的立式机械手，其特征是：所述的上下运行机构包括固定于所述摆动盘（7）上的竖向的导杆（1）、横向的固定架（2）以及滑动装配在所述导杆（1）上的上下座（3）、固定在所述固定架（2）上的驱动所述上下座（3）沿所述导杆（1）做上下运行的引拔气缸（15）。

5. 根据权利要求4所述的立式机械手，其特征是：所述的摆动盘（7）呈矩形，其底部中间部位通过轴承装配在所述的基座（8）上，所述的导杆（1）、固定架（2）位于所述的摆动盘（7）的中间。

6. 根据权利要求4或5所述的立式机械手，其特征是：所述的前后运行机构包括设于所述上下座（3）上的线轨（4）、设于线轨（4）上的可沿线轨（4）滑动的手臂梁（6）以及驱动所述手臂梁（6）的前后运行气缸（13）。

7. 根据权利要求6所述的立式机械手，其特征是：所述的手臂梁（6）上设置有限位挡块（14）。

8. 根据权利要求6所述的立式机械手，其特征是：所述的抓取运行机构为夹具（5）。

9. 根据权利要求8所述的立式机械手，其特征是：所述的控制装置包括安装在基座（8）上的控制箱（11）及受控于所述控制箱（11）的用于控制所述摆动气缸（9）、引拔气缸（15）、前后运行气缸（13）的电磁阀组（17）。