[实用新型]一种立式机械手

说明书

技术领域

本实用新型属于一种搬运机器人，具体涉及一种立式机械手。

背景技术

随着我国工业生产的飞跃发展，自动化程度的迅速提高实现工件的装卸、转向、输送或者操持工具进行加工、装配等作业的自动化已越来越引起人们的重视。

机械手是模仿人手的部分动作，按给定的程序、轨迹和要求实现抓取、搬运或自动化设备。机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！从而减轻劳动强度，保证生产质量，实现安全生产，提高自动化生产水平和劳动生产率，机械手臂的应用也将会越来越广泛。

塑胶注塑行业中使用的注塑机大体分为卧式注塑机及立式注塑机两种。由于塑胶产品结构的问题，形成塑胶注塑行业内以使用卧式注塑机为主。为此也以适合卧式注塑机使用的机械手为主体，这样造成为实现立式注塑机的自动化生产，只能使用适用于卧式注塑机的机械手改进后进行装配。由于卧式注塑机与立式注塑机的运行结构的不相同，所以为了适应立式注塑机的使用卧式注塑机专用机械手需要更改其安装方式，为此会造成安装体积变的很庞大及安装也非常的不便，且由于更改了安装方式机械手运行结构也相应发生了更改，为此运行时稳定性也发生改变。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题和提出的技术任务是克服现有将用于卧式注塑机的专用机械手改为立式结构存在的体积庞大、安装不便的缺陷，提供一种立式机械手。

为达到上述目的，本实用新型的立式机械手，包括基座，其特征是：所述的基座上装配旋转运行机构，所述的旋转运行机构上设置由其带着做旋转的上下运行机构，所述的上下运行机构上设置由其带着做上下运行的前后运行机构，所述的前后运行机构上设置由其带着做前后运行的抓取运行机构，所述的基座上还装配用于控制所述旋转运行机构、上下运行机构、前后运行机构、抓取运行机构的控制装置。

作为优选技术手段：所述的旋转运行机构包括装配在所述基座上可绕竖向轴线旋转的摆动盘以及用于驱动所述摆动盘摆动的摆动气缸。

作为优选技术手段：所述的摆动盘的底部一侧设一沿所述摆动盘的宽度方向延伸的驱动臂，所述的驱动臂上设置滑槽，所述摆动气缸的驱动端装配在所述的滑槽内。

作为优选技术手段：所述的上下运行机构包括固定于所述摆动盘上的竖向的导杆、横向的固定架以及滑动装配在所述导杆上的上下座、固定在所述固定架上的驱动所述上下座沿所述导杆做上下运行的引拔气缸。

作为优选技术手段：所述的摆动盘呈矩形，其底部中间部位通过轴承装配在所述的基座上，所述的导杆、固定架位于所述的摆动盘的中间。

作为优选技术手段：所述的前后运行机构包括设于所述上下座上的线轨、设于线轨上的可沿线轨滑动的手臂梁以及驱动所述手臂梁的前后运行气缸。

作为优选技术手段：所述的手臂梁上设置有限位挡块。

作为优选技术手段：所述的抓取运行机构为夹具。

作为优选技术手段：所述的控制装置包括安装在基座上的控制箱及受控于所述控制箱的用于控制所述摆动气缸、引拔气缸、前后运行气缸的电磁阀组。

本实用新型的有益效果是：控制装置通过气动驱动方式编程让各个相关的运行机构来完成各种预期的作业，从而有效的提高了工作效率及自动化水平；结构紧凑，体积小，便于安装；适用于12-150吨立式注塑机。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例，下面对实施例所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图：

图1为本实用新型的一种立式机械手的一个轴侧图；

图2为本实用新型的一种立式机械手的另一轴侧图；

图3为本实用新型的一种立式机械手的主视图；

图4为本实用新型的一种立式机械手的后视图；

图5为本实用新型的一种立式机械手的左视图；

图6为本实用新型的一种立式机械手的俯视图；

图中标号说明：1-导杆，2-固定架，3-上下座，4-线轨，5-夹具，6-手臂梁，7-摆动盘，8-基座，9-摆动气缸，10-控制箱盖，11-控制箱，12-拖链，13-前后运行气缸，14-限位挡块，15-引拔气缸，16-双点组合，17-电磁阀组，18-驱动臂，19-滑槽。

具体实施方式

以下结合说明书附图对本实用新型做进一步说明。