[实用新型]一种自动选货机

说明书

技术领域

本实用新型涉及适用于大型超市、连锁店等场合的自动选货装置，特别涉及一种自动选货机。

背景技术

在人们的日常生活中，超市购物已成为获取日常生活用品的重要途径，甚至成为人们的一种生活方式。但超市购物要耗费很多时间，如路途耗费的时间、超市选货的时间、排队付款时间、停车等候时间等。消费者在超市购物时，时常为了找到需要的商品要查看很多的货架，耗费时间最多，尤其同种类货物较多时，要找到自己需要的商品更加麻烦，很多时间都耗费在寻找和挑选商品上，即费时又费力。如今，很多人为了免去超市挑选商品的麻烦选择在网上购物，网上购物虽然节省了一定的时间，但是又产生了新的问题，如商品质量品质无法辨别优劣、外地商品快递不能立即到货等问题。

所以，目前急需一种能够帮助消费者在超市快速选取所需货物的装置，以减少消费者在超市购物期间耗费的时间，使超市购物变的更加轻松、快捷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可以帮助顾客自动选取商品，节省购物时间、省时省力的自动选货机。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种超市自动选货机包括行走小车，行走小车外部设置有若干个避障传感器，行走小车中间安装有圆柱坐标型机械手，圆柱坐标型机械手末端外侧安装有移动式条码扫描器，行走小车上安装有用于控制移动式条码扫描器和圆柱坐标型机械手工作及行走小车移动的运动控制器，运动控制器通过并行通讯接口与超市计算机连接，行走小车上还放置有若干个商品暂存框。

所述行走小车上安装有固定式条码扫描器。

所述避障传感器为超声波传感器或红外传感器。

所述运动控制器连接有报警模块。

本实用新型所述的自动选货机由行走小车、圆柱坐标型机械手构成的拣货机构、移动条码扫描器和避障传感器等组成，选货机由运动控制器控制，而运动控制器可接收来自超市计算机的顾客选货信息，顾客通过网上下单或超市内计算机进行商品选择后，通过计算机给运动控制器发送选货信息，运动控制器接收到选货信息后，控制行走小车运行到对应货位，由机械手上的移动条码扫描器搜寻商品，再由机械手抓取商品，将其放置在相应的商品暂存框内，完成选货任务。

顾客即可在远程终端的网络系统上选取所需要商品，又可在超市内的计算机上自选所需要商品，由选货机在超市卖场内自动选货，节省顾客在超市购物时挑选货物的时间，省事省力，使超市购物变的更加轻松、快捷；同时，也避免网上购物的不可见性和不可靠性，提供一种新型便捷的购物方式，可在一定程度上刺激消费。

附图说明

图1为本实用新型的自动选货机结构示意图；

图2为本实用新型的网上自选子系统流程图；

图3为本实用新型的门店自提子系统流程图；

图4为本实用新型的自动选货机工作流程图。

其中：1-行走小车，2-商品暂存框，3-移动式条码扫描器，4-压力传感器，5-圆柱坐标型机械手，6-避障传感器，7-运动控制器，8-固定式条码扫描器，501-机械手立柱、502-大臂，503-小臂，504-末端夹持器。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行详细描述：

参见图1，本实用新型包括行走小车1，行走小车1上安装有一个圆柱坐标型机械手5；行走小车1上还安装有运动控制器7；所述机械手5包括立柱501、大臂502、小臂503和末端夹持器504，所述末端夹持器504上安装有移动式条码扫描器3，机械手由三个伺服电机控制，旋转伺服电机可使机械手立柱501绕基座360度旋转，升降伺服电机可使机械手大臂502沿垂直方向升降，伸缩伺服电机可使机械手小臂503沿水平方向伸缩，其末端执行器上安装有压力传感器4；行走小车1外部安装有若干个检测障碍的超声波避障传感器或者红外传感器6，行走小车上还安装有固定式条码扫描器8，行走小车1上还放置有若干个商品暂存框2。

所述运动控制器7是一种嵌入式控制系统，可接收超声波避障传感器6、移动式条码扫描器3、固定式条码扫描器8、末端执行器504内部的压力传感器4提供的输入信号；可控制行走小车上的行走伺服电机，还可控制机械手上的旋转伺服电机、升降伺服电机和伸缩伺服电机；同时可控制末端执行器上的开合电磁阀，运动控制器7通过并行通讯接口与超市计算机连接，接收计算机传送的数据，所述运动控制器连接有报警模块。

参见图2和图3，超市自动选货系统的工作流程如下：超市自动选货系统包括网上自选子系统和门店自提子系统两大类。