[实用新型]纸版分离输送的机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及CTP自动供版机技术，尤其涉及一种纸版分离输送的机械手。 

背景技术

脱机直接制版(Computer-to-plate，简称CTP)技术是计算机直接到印版，是一种数字化印版成像过程。CTP自动供版机的主要功能是把版材自动地输送给直接制版机，CTP自动供版机应能满足兼容向下的不同规格版材的版与纸分离，保证版与版之间的衬纸不被破坏，并把版自动输送给直接制版机，把纸通过另一通道输出到接纸器上。版与纸分离的实现过程是：吸嘴向下运动，纸版传感器对版纸进行识别，有以下两种情况： 

第一种情况是，如CTP自动供版机检测到是版，则吸嘴向下运动接触到版面并做一组动作，其中包括上下、旋转和水平运动，从而吸起版头，吹气嘴在版与纸之间吹入气压，接着把版送入版材输送通道，接着输送进制版机，并使版停在挡规处。第二种情况是，如检测到是纸，同样吸嘴向下，并做一组不同的动作，动作包括上下、旋转和水平运动，吸嘴吸起衬纸，并把衬纸送入走纸通道，再后送到接纸器上。 

纸板分离输送是整个CTP自动供版机的核心，该过程是通过吸嘴实现三个自由度运动的巧妙组合来实现的，即吸嘴的垂直运动、旋转运动和水平运动。现有的CTP自动供版机是通过两个电机驱动摇臂制动来实现吸嘴的上下和旋转关联运动，现有的CTP自动供版机的纸板分离的技术方案存在如下技术缺陷： 

由于该技术方案是通过独立的两个步进电机带动两个摇臂，来驱动安装在吸嘴两侧的运动臂完成吸嘴的上下和旋转运动，使得实现上述动作有一定的约束，不能做一些微小和精确的动作，操作精度较低；并且， 该设备比较大，考虑到刚性等原因，不适合大幅面的印版的自动供给。 

实用新型内容

本实用新型提供一种纸版分离输送的机械手，用于解决现有技术中机械手的操作精度较低且不适合大幅面的印版的自动供给的技术缺陷。 

本实用新型提供的纸版分离输送的机械手，包括上支撑板、吸嘴固定板、连接杆组、水平驱动装置、竖直驱动装置和旋转驱动装置；所述上支撑板与所述吸嘴固定板沿长度方向平行间隔设置，所述吸嘴固定板上设置有多个用于分离和输送版材的吸嘴； 

所述连接杆组为多个垂直于所述上支撑板和吸嘴固定板的连接杆，每个连接杆的第一端通过所述水平驱动装置与所述上支撑板连接，每个连接杆的第二端通过所述竖直驱动装置以及旋转驱动装置与所述吸嘴固定板连接； 

所述水平驱动装置用于驱动所述连接杆沿其长度方向伸缩，以驱动所述吸嘴在水平方向上运动；所述竖直驱动装置用于驱动所述吸嘴固定板在竖直方向上运动，以驱动所述吸嘴在竖直方向上运动；所述旋转驱动装置用于驱动所述吸嘴固定板绕水平轴转动，以驱动所述吸嘴转动。 

如上所述的机械手，优选地，所述水平驱动装置包括设置在所述上支撑板的支撑面上的水平导轨，以及滑设在该水平导轨上的水平滑块； 

所述水平滑块与所述连接杆的第一端连接，所述水平导轨的长度方向与所述上支撑板的长度方向垂直；所述水平滑块驱动所述连接杆在所述水平导轨上滑动，以驱动所述吸嘴在水平方向上运动。 

如上所述的机械手，优选地，所述水平驱动装置还包括第一电机、第一传动轴、第一齿轮和第一齿条； 

所述第一电机用于驱动所述第一传动轴转动，所述第一齿轮设置在所述第一传动轴上，所述第一齿条固定设置在所述水平滑块上，所述第一齿轮与所述第一齿条啮合，所述第一齿轮用于驱动所述第一齿条在所述连接杆的长度方向上运动，以驱动所述水平滑块运动。 

如上所述的机械手，优选地，所述第一电机的输出轴上固定设置有同步齿轮，所述第一传动轴上固定设置有传动齿轮，所述同步齿轮与所 述传动齿轮啮合，以驱动所述第一传动轴转动。 

如上所述的机械手，优选地，所述第一传动轴平行于所述上支撑板设置，每个所述水平驱动装置中的第一齿轮均固定设置在所述第一传动轴上。 

如上所述的机械手，优选地，所述竖直驱动装置包括竖直运动导板和竖直运动滑块；所述竖直运动导板与所述连接杆的第二端连接，所述竖直运动导板的长度方向为竖直方向，所述竖直运动滑块与所述吸嘴固定板连接，所述竖直运动滑块驱动所述吸嘴固定板在所述竖直运动导板上滑动，以驱动所述吸嘴在竖直方向上运动。 

如上所述的机械手，优选地，所述竖直驱动装置还包括第二电机、第二传动轴、第二齿轮和第二齿条；