[实用新型]纸版分离输送的机械手

权利要求书

1.一种纸版分离输送的机械手，其特征在于，包括上支撑板、吸嘴固定板、连接杆组、水平驱动装置、竖直驱动装置和旋转驱动装置；所述上支撑板与所述吸嘴固定板沿长度方向平行间隔设置，所述吸嘴固定板上设置有多个用于分离和输送版材的吸嘴； 

所述连接杆组为多个垂直于所述上支撑板和吸嘴固定板的连接杆，每个连接杆的第一端通过所述水平驱动装置与所述上支撑板连接，每个连接杆的第二端通过所述竖直驱动装置以及旋转驱动装置与所述吸嘴固定板连接； 

所述水平驱动装置用于驱动所述连接杆沿其长度方向伸缩，以驱动所述吸嘴在水平方向上运动；所述竖直驱动装置用于驱动所述吸嘴固定板在竖直方向上运动，以驱动所述吸嘴在竖直方向上运动；所述旋转驱动装置用于驱动所述吸嘴固定板绕水平轴转动，以驱动所述吸嘴转动。 

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述水平驱动装置包括设置在所述上支撑板的支撑面上的水平导轨，以及滑设在该水平导轨上的水平滑块； 

所述水平滑块与所述连接杆的第一端连接，所述水平导轨的长度方向与所述上支撑板的长度方向垂直；所述水平滑块驱动所述连接杆在所述水平导轨上滑动，以驱动所述吸嘴在水平方向上运动。 

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述水平驱动装置还包括第一电机、第一传动轴、第一齿轮和第一齿条； 

所述第一电机用于驱动所述第一传动轴转动，所述第一齿轮设置在所述第一传动轴上，所述第一齿条固定设置在所述水平滑块上，所述第一齿轮与所述第一齿条啮合，所述第一齿轮用于驱动所述第一齿条在所述连接杆的长度方向上运动，以驱动所述水平滑块运动。 

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述第一电机的输出轴上固定设置有同步齿轮，所述第一传动轴上固定设置有传动齿轮，所述同步齿轮与所述传动齿轮啮合，以驱动所述第一传动轴转动。 

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述第一传动轴平行于所述上支撑板设置，每个所述水平驱动装置中的第一齿轮均固定设 置在所述第一传动轴上。 

6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述竖直驱动装置包括竖直运动导板和竖直运动滑块；所述竖直运动导板与所述连接杆的第二端连接，所述竖直运动导板的长度方向为竖直方向，所述竖直运动滑块与所述吸嘴固定板连接，所述竖直运动滑块驱动所述吸嘴固定板在所述竖直运动导板上滑动，以驱动所述吸嘴在竖直方向上运动。 

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述竖直驱动装置还包括第二电机、第二传动轴、第二齿轮和第二齿条； 

所述第二传动轴设置在所述吸嘴固定板上，所述第二电机用于驱动所述第二传动轴转动，所述第二齿轮设置在所述第二传动轴上，所述第二齿条固定设置在所述竖直运动导板上，所述第二齿轮与所述第二齿条啮合，所述第二齿轮用于驱动所述吸嘴固定板在竖直方向上运动。 

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述竖直驱动装置还包括蜗轮和蜗杆，所述第二电机的输出轴与所述蜗杆连接，所述第二传动轴与所述蜗轮连接，所述蜗杆与所述蜗轮啮合，以驱动所述第二传动轴转动。 

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述第二传动轴平行于所述吸嘴固定板设置，所述第二传动轴穿设在所述竖直运动滑块上的轴孔内； 

每个所述竖直驱动装置中的第二齿轮均固定设置在所述第二传动轴上。 

10.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述第二齿轮为扇形齿轮。 

11.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述竖直运动滑块与所述竖直运动导板之间设置有交叉滚子导轨。 

12.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述旋转驱动装置包括旋转作用块和伸缩臂；所述旋转作用块固定设置在所述竖直运动滑块上且沿水平方向伸出，所述伸缩臂一端抵设在所述旋转作用块上，另一端与所述吸嘴固定板连接，所述伸缩臂伸长或缩短，控制所述吸嘴固定板绕所述第二传动轴转动，以驱动所述吸嘴转动。