[实用新型]一种双足腿部四连杆仿人机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种仿人机器人，具体涉及一种双足腿部四连杆仿人机器人，属于机器人领域。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的操作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。随着科学技术的不断发展，机器人行业迎来了新的技术革命，逐渐出现了各种形式的机器人，但现有的机器人存在结构复杂，舵机浪费以及控制线路混乱的问题，给机器人的维护带来了不便。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有的机器人存在结构复杂，舵机浪费以及控制线路混乱的问题，给机器人的维护带来了不便的问题，进而提供一种双足腿部四连杆仿人机器人。

本实用新型的技术方案是：一种双足腿部四连杆仿人机器人包括左手臂、右手臂、躯干机构、左腿、右腿、左足和右足，。左手臂和右手臂分别可转动设置在躯干机构的上部左右两侧，左腿和右腿分别可转动设置在躯干机构的下端左右两侧，左足和右足分别设置在左腿和右腿的下端，所述左腿和右腿的结构相同，左腿和右腿均包括第一四连杆支座、第二四连杆支座、第一舵机、第二舵机、公共连杆、第一连杆架、第二连杆架、两根第一连杆架和两根第二连杆架，第一四连杆支座和第二四连杆支座由上至下依次设置，第一舵机设置在第一四连杆支座的下端，第二舵机设置在第二四连杆支座的上端，第一连杆架和第二连杆架分别可转动设置在第一舵机的下端和第二舵机的上端，第一连杆架和第二连杆架之间通过公共连杆可转动连接，两根第一连杆架的两端分别可转动设置在第一舵机和公共连杆上，两根第二连杆架的两端分别可转动设置在第二舵机和公共连杆上。

所述左手臂和右手臂均包括手臂舵机、手臂支架、臂部和手部，手臂舵机设置在躯干机构的上部侧壁，手臂支架的一端可转动设置在手臂舵机的末端，臂部和手部由上至下依次可转动设置在手臂支架的另一端。

所述手部包括手腕、手指舵机和多根手指，手腕设置在臂部的下端，手指舵机设置在手腕内，多根手指设置在手指舵机的下端。

所述每根手指均包括第一活动关节、第二活动关节、第三活动关节、第一手指连接杆和第二手指连接杆，第一活动关节、第二活动关节和第三活动关节由上至下依次可转动设置，第一手指连接杆设置在第一活动关节和第二活动关节之间，第二手指连接杆设置在第二活动关节和第三活动关节之间。

所述躯干机构包括胸腔支架和腹部舵机，胸腔支架和腹部舵机由上至下依次设置，且胸腔支架和腹部舵机之间可转动连接。

所述躯干机构还包括转盘，转盘设置在胸腔支架和腹部舵机之间。

所述左足和右足均为脚板。

本实用新型与现有技术相比具有以下效果：

1.本实用新型的左腿和右腿均采用了四连杆结构，该结构简单，运动平稳，节约舵机，为控制线路的放置提供广阔的空间，同时，便于放置控制元器件，避免了控制线路混乱的问题，给机器人的维修、养护带来了极大的方便，提高机器人的使用寿命。

2.本实用新型结构简单，运动灵活，易于实现，成本低廉。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；图2是手臂手指处的结构示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式包括左手臂、右手臂、躯干机构、左腿、右腿、左足和右足，左手臂和右手臂分别可转动设置在躯干机构的上部左右两侧，左腿和右腿分别可转动设置在躯干机构的下端左右两侧，左足和右足分别设置在左腿和右腿的下端，所述左腿和右腿的结构相同，左腿和右腿均包括第一四连杆支座1、第二四连杆支座2、第一舵机3、第二舵机4、公共连杆5、第一连杆架6、第二连杆架7、两根第一连杆架8和两根第二连杆架9，第一四连杆支座1和第二四连杆支座2由上至下依次设置，第一舵机3设置在第一四连杆支座1的下端，第二舵机4设置在第二四连杆支座2的上端，第一连杆架6和第二连杆架7分别可转动设置在第一舵机3的下端和第二舵机4的上端，第一连杆架6和第二连杆架7之间通过公共连杆5可转动连接，两根第一连杆架8的两端分别可转动设置在第一舵机3和公共连杆5上，两根第二连杆架9的两端分别可转动设置在第二舵机4和公共连杆5上。